基于精度可控几何模型的CRT工业机器人运动仿真.pdfVIP

2010年第9期 ·控制与检测 · 文章编号 ：1001—2265(2010)09—0067—03 基于精度可控几何模型的CRT工业机器人运动仿真 李吉平，杜江，彭健均 (大连工业大学 信息科学与工程学院，辽宁 大连 116034) 摘要：运动仿真是工业机器人运动控制代码 图形验证技术的重要研 究 内容之一 ，对提 高生产效率 ，保 证生产质量具有重要意义。为实现 CRT工业机器人运动控制代码的图形验证，在精度可控几何模型 的基础上，通过运动仿真矩阵的构建 ，实现 了CRT工业机器人的运动仿真，特 色之 处表现在 ：①在原 有结构 一运动特性矩阵的几何结构信息和运动方位信 息的基础上 ，通过添加运动速度信 息，进一步 提高了运动仿真过程的 自动化程度 ；②将运动仿真算法与几何模型表达精度控制方法和图形显示技 术相结合．使机器人 的运动仿真具备 了根据 CRT生产过程不同阶段 的实际需要灵活控制仿真速度的 能力。验证实例和实际应用效果证明了方法的正确性和可靠性 。 关键词 ：CRT工业机 器人 ；运动仿真；精度可控的几何模型 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A KinematicSimulationofCRT IndustrialRobotBasedonGeometricModelwithControllableAccuracy LIJi—ping，DUJiang，PENGJian-jun (SchoolofInformationScienceEngineering，DalianPolytechnicUniversity，DalianLiaoning116034，China) Abstract：Kinematicssimulation isoneofthemostimportantresearch contentsin graphicverification technology．It’Simportantforthe improvementofproduction efficiency and productquality．Basedon geometricmodelwithcontrollableaccuracy，anew methodforkniematicsimulationofCRT industrialro- botispresentedni thispaperofrthepurposeofcontrolcodes’graphicverification．Snicekniematicsimu· lation isrealizedbyconstructingkniematicsimulationmatrixwhichaddsmotion speedniformationnitothe structure-motioncharacteristicmatrix，whichoriginally hasgeometricsturcturenifomr ationandmotionpo- sition infomr ation，theautomationlevelofsimulationisfurtherimproved．M eanwhile，thegeometricmodel withcontrollableaccuracy andgraphicvisualziationtechnoloyg makethecontrolofsimulation speedmore easily basedonthedifferentproductionrequirements．A testnigexampleandthepracticalapplicationdem- onstratethevalidity andfeasibilityofthismethod． Keywords：CRT nidustrialrobot；kniematicsimulation；geometricmodelswithcontrollableaccuracy 个矩阵中