基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究.pdfVIP

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2017-05-11 发布于河南
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基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究.pdf

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14 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2016年第35卷第 1期 DOI：10．13873／J．1000-9787(2016)01-0014-05 基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究游文洋，章政，黄卫华 (武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北武汉430080) 摘要：在内部密封、狭窄、多障碍的船舱环境中，障碍物的分布具有随机性和不确定性，对于移动机器人的避障方法而言，传统人工势场法存在目标不可达、局部极小值等问题。设计了一种基于模糊逻辑的改进人工势场法，在避障算法的局部极小值附近，基于模糊逻辑给予移动机器人辅助控制力，帮助机器人逃离局部极小值点，避免机器人在避障过程中陷入局部极小值点的问题，并且优化路径。仿真实验表明：在多障碍复杂环境下，该算法能实现机器人实时、安全的避障。关键词：模糊逻辑；人工势场法；实时避障；机器人中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2016)01-0014-05 Obstacleavoidancemethodresearch forrobotbasedon fuzzyimproved artificialpotentialfield YOU Wen-yang，ZHANG Zheng，HUANGWei—hna (SchoolofInformationScienceandEngineering，WuhanUniversityofScienceand Technology，Wuhan430080，China) Abstract：Ininternalsealing，narrow，multi—obstaclecabinenvironment，distributionofobstaclesarerandom and uncertain．In the case ofobstacle avoidance formobile robot，traditionalartificialpotentialfield method has problem ofgoalunreachableandlocalminimum value．Animprovedartificialpotentialfieldmethodbasedonfuzzy logictheoryisdesignedtoavoidtheseproblems．Invicinityoflocal minimum ofobstacleavoidancealgorithm ， auxiliai7controlforceisgivenbyfuzzy logictohelprobotescapinglocalminimum valuepoint．Inprocessof obstacle avoidance，method can effectively avoid localminimum value pointand optimize path．Simulation experimentshow thatin multi—obstaclescomplex environmentthealgorithm can achievereal—timeand secure obstacleavoidanceofrobot． Keywords：fuzzylogic；artificialpotentialfieldmethod；real—timeobstacleavoidance；robot 0 引言人需要在对舱内环境完全未知或部分未知的情况下仍然能对于保证船舶在海上运输的安全性而言，船舱环境的