基于线性化解耦的永磁直线伺服系统H_∞鲁棒控制器的设计.pdfVIP

第 3期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．3 2011年 3月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique M ar．2011 文章编号 ：1001—2265(2011)O3—0041—04 基于线性化解耦的永磁直线伺服系统 H∞鲁棒控制器的设计术 蓝益鹏 ，杨 波 ，张振兴 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870) 摘要：对数控机床永磁直线伺服 系统速度跟踪 问题 ，提 出基于线性化解耦 的H 鲁棒控制器的设计。 永磁直线同步电动机 由于模型的非线性和变量间的耦合给 系统 的控制 带来困难 ，在速度跟踪控制 中，采用状态反馈线性化方法来实现模型的精确线性化和动态解耦。利用非线性坐标 变换和非线性 反馈将 系统解耦成独立的线性电流子系统和速度子系统。进而，通过设计 H 鲁棒控制器来 实现速 度跟踪控制。仿真结果表明，用该方法设计的数控机床永磁直线伺服 系统具有 良好 的速度跟踪性能 和干扰抑制性能。 关键词：数控机床 ；直线电动机；速度跟踪 ；反馈线性化；H 鲁棒控制 中图分类号 ：TM383 文献标识码 ：A Design ofH RobustControllerforPermanentM agnetLinearServo System Based onFeedbackLinearizatiOn LAN Yi-peng，YANG Bo，ZHANG Zhen—xing (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyangl10178，China) Abstract：InordertosolvespeedtrackingofNC machnietool，H robustcontrollerisproposedforper· manentmagnetlniearservosystem basedonfeedback lniearization．Itisdifficulttocontrolbecauseofthe nonlniearity ofthesystem modelandthecouplingbetweenthevraiables．Thefeedback lniearizationmeth- od isusedtoachievetheprecision linearizationanddynamicdecouplingofthepermanent·mangetlniear synchronousmotor(PMLSM)servosystem．Thenonlniera coordniatecommutationandnonlniera feed- backraeusedofrdecouplingtheservotounattachedlniera currentsub-system andspeedsub-system ．An H robustcontrollerisdesingedtorealizespeed-tracknigcontro1．Simulationresultsshow thatthiscontrol schememakesthePM LSM servosystem havegoodrobustspeed-tracknigperfomr ance． Keywords：NC machnietool；lniearmotor；speed -tracknigcontrol；feedback lineraziation；H robust contro1 之间的耦合 ，否则 ，因为 电流和速度之 间的非线性耦 0 引言