基于运动学约束的刀轴矢量优化研究.pdfVIP

2013年 7月 机床与液压 Ju1．2013 第41卷 第 13期 MACHINETOOL ＆ HYDRAULICS Vo1．41No．13 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．13．012 基于运动学约束的刀轴矢量优化研究 刘红军 ，钟波 ，赵吉宾 (1．沈阳理工大学机械工程学院，辽宁沈阳110159； 2．中国科学院沈阳 自动化研究所，辽宁沈阳 110016) 摘要：针对五轴数控加工中由于避免全局干涉而带来的刀轴矢量变化过大的问题，提出了向前、向后修正的平缓过渡 方法，优化刀轴矢量的变化。建立了机床旋转轴角速度约束条件，并且在每一刀触点处建立进给坐标系，通过在进给坐标 系下调整已有刀轴矢量的倾角和摆角使得相邻刀触点间的刀轴矢量变化满足机床旋转轴运动学要求，保证刀具轨迹上进给 率的连续性。算法仿真和算例分析表明，所提出的方法合理可行，能使刀轴矢量变化光顺，保证了加工过程的平稳和高 效。 关键词：全局干涉；运动学约束；五轴加工；刀轴矢量 中图分类号：TP391．7 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)13—046—3 ResearchonToolAxisVectorOptimizationBasedonKinematicalConstraints LIUHongjun，ZHONGBo，ZHAOJibin (1．MechanicalEngineeringCollege，ShenyangLigongUniversity，ShenyangLiaoning110159，China； 2．ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，ShenyangLiaoning110016，China) Abstract：Aimingattheproblem ofdrasticchangeofthetoolaxisvectorforfive-axisCNCmachiningduetoavoidglobalinterfer- ence，theofrward，gentleover—backwardcorrectiontransitionmethodwasproposed，andthetoolxaisvectorwasoptimized．A ma- chinetoolxaisofrotationangularvelocityconstraintswasestablished，andfeedcoordinatesystem wasestablishedatthecontactofeach cuttercontactpoints．Throughhtefeedcoordinatesystemtoadjusttheinclinationandswingangleoftoolxaisvector，htechnageof toolxaisvectorattheadjacentcontactofeachcuttercontactpointswasmadetosatisfythemachinexaisofrotationkinematicscon— straints，whichensuredthetoolpathtotherateofprogresstocontinuity．Algorihtm simulationnadanalysisexamplesshow thatthe proposedmethodisreasonableandpracticbale，whichcanmakethetoolaxisvectorchnagesfairingSOas toensuresmoothandefficient processing． Keywords：Global interferenee；Kinematical constraints；Five—axismachining；Toolaxisvector 五轴数控加工是实现大型与异型复杂零件的高效 蓉等人 通过建立机床刚