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传统人工势场法程序
主程序：
clear
clc
Xo=[0 0];%起点位置
k=15;%计算引力需要的增益系数
m=4;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。
Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。
n=7;%障碍个数
l=0.2;%步长
J=600;%循环迭代次数
%如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。
%end
%给出障碍和目标信息
Xsum=[10 10;1 1.5;3 2.2;4 4.5;3 6;6 2;5.5 6;8 8.2];%这个向量是(n+1)*2维，其中[10 10]是目标
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