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机器人设计工作总结 一、作品标题： 立体式停车场 二、制作者名单： 我们的组号为07，组长是XXX，组员包括XXX和XXX 三、选题意义和目的： 由于在生活中停车问题是一个比较麻烦的问题，传统的停车场都是在水平平面上的，导致很严重的资源浪费。为了减少由于停车而产生的用地，我们设计了这个立体式停车场，旨在能够为我们生活中解决停车难问题提供一个全新的思路。 四、结构方案设计： 我们的模型结构主要分为两部分，第一部分是三维的停车场部分，这一部分不需要马达，开关等重要部件，只需要利用一些固体零件搭建出一个停车场的框架即可。这其中需要考虑车库的大小，数量等，最重要的要考虑是停车场的稳定性，使其不论遇到什么样的撞击都不会变形或者错位等。 第二部分是运输部分，这也是整个作品最重要的部分。它将实现把车运送到指定车库的功能。在这里我们用到了三个马达，分别控制X,Y,Z三个方向的运动，并用到了三个开关，分别用来判断三个方向上的运行位置。但在实现的过程中，我们遇到了重力不均的情况，也就是结构不稳定，易偏斜的情况。对此，我们采用了配重的办法，使得这一问题得到了很好的解决。我们还采用了计数的程序使得开关的使用数量大大减少。 五、实现功能简介： 以存车为例，涉及的基本过程如下： 1.将货物放在传送板上后，在程序Terminal上输入所要到达的楼层，例如第二层，第三个空位。 2.在传送装置向前运行的过程中，通过判断触碰触发开关的次数，进行横向定点的确定，本例中即开关触碰三次。 3.横向定位之后装置在横向固定不动，开始纵向上升，同样也是通过开关模拟计数，开关触碰两次之后停止。 4.运送装置通过触碰开关将货物运送到指定位置。 5.传送装置回到最初位置。 取车过程的功能与操作和停车相反。本机器人运用三个马达的简单组合，实现了小车在前进、上升以及传送三个维度的定位，并且能够根据需要进行定点定位的存取车。 六、本人在本次作业中主要工作： 在这次机器人设计中，我负责的主要工作是进行程序的编写和修正程序中bug。 七、收获与心得体会级作品的优缺点： 在这次作业中，我收获了很多。由于这是我第一次进行程序设计。所以在程序编写后进行调试的过程中，程序出现了好几个bug：第一个bug是计数重复，第二个bug是坐标（1，1）无法实现正常的马达运转。在老师和同组成员的帮助下，我成功的解决了这些bug。发现并解决这些bug让我认识到了程序补丁包的重要性，也体会到了编程人员的辛苦之处。而每一个程序的编写是很多人的心血，是花费很多的经历的，所以我们要尊重别人编写的程序的专利权。通过这次与另外两个同学和合作活动，也让我认识到了团体的重要性，正是我们小团体的精确分工与合作，才能在这个短短的时间里成功完成了这次大作业的设计和完成。 最终作品的优缺点： 这个作品的优点: 1是用少量的开关和马达实现了再平面空间上多个坐标的定位。 2用一个包含子程序的程序实现了存车和取车两个工作状态的统一。 这个作品的缺点： 1由于计数开关数量较少，只能通过同一个开关进行判定一个维度上的坐标，导致系统的稳定性下降。 2由于在竖直平面上进行大面积的移动（其中包括三个马达和三个定位开关），所以导致接线较复杂，容易被影响，导致立体车库的稳定性下降。 3由于考虑到材料的限制和减少导线。我们并没有设计复位开关，所以一旦程序中间停止，我们就需要运行额外的复位程序并手动控制才能实现复位的要求。 八、总结： 这次机器人大作业让我们得到了很好的锻炼，增强了我们的动手能力和组织能力。开拓了我们的思维，丰富了我们的教学方式，让我们受益良多。 参考文献 《惠鱼创意机器人设计与实践教程》 曲凌编 上海交通大学出版社 附录： 程序设计的思想 定位：在竖直平面上的X和Y坐标设立激发定位开关的标记，程序中定义两个函数，初始值为0，每当对应的定位开关经过一个坐标标记后激发开关计数，开关每被激发一次函数值加一，并与输入的坐标值做比较，当两者相同时马达停转到达指定坐标，否则继续往目标方向前进； 存取车：存取车的实现是在子程序中进行的，改变Y坐标与Z坐标两个马达的运转顺序即可实现两种完全相反的功能，存车的具体顺序是Y马达上升1.5秒后停止，Z马达前进到制定位置后Y发达复位该坐标的标记处，Z马达后退到原始位置。而取车则是Z马达前进到制定位置后，Y马达上升1.5秒，然后Z坐标后退然后Y马达复位。子程序有两个输入端口，其中一个是存车，另一个是取车，在进行子程序之间先判定，若为1则接入存车端口，0则接入取车端口。 复位：平台的复位时与定位是相反，每次开关激发是将函数值减1后并与1进行判断，而不是0（这是程序初稿放的错误）。当函数等于1时马达继续运行3秒后停止，防止马达在开关被激发处停下