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用水下遥控机器人(ROV)进行堤坝安全检测 桑恩方 安 岩 赵景义 纪祥春 哈尔滨工程大学水声工程学院， 中国哈尔滨， 邮编 150001 1 引言 理论分析和实测试验都表明，以水下遥控机器人(ROV)为载体，以声纳为主要探测设备的探 测技术是很有效的堤坝安全检测技术。 采用不同频段的声纳设备和不同的信号处理方法，既可以探测堤坝表面的破损，又可以探测 坝体内部的缺陷；而 ROV 可以携带这些仪器和设备，按着固定的编程路线或操作员指定的部位 进行巡航和扫描检查，从而可以由表及里地对坝体进行全方位检测，可以达到潜水员和其他物探 仪器检测所无法达到的深度、广度、和分辨率。 2 堤坝安全的声探测原理 一般说来，堤坝的破损主要表现在水泥护面的冲蚀、裂缝、孔洞和内部的空洞、断裂、材质 密度出现较大的不均匀性病变等。实际上，更大的危险是坝基和坝肩被剥离和淘空等。后者由于 所处位置较为隐蔽，采用地球物理勘测技术可能会更有效。 堤坝表面和内部的探测，可以采用声学无损探伤的原理进行。 声波作用于物体和通过不同的介质界面后会产生反向散射、折射、透射、和衍射等现象。反 向散射中所带回的物体表面粗糙度的信息，取决于声信号的波长，即波长越短，分辨率越高。因 此，在对坝体表面状况进行探测时，需选用波长尽可能短（即频率尽可能高）的声波；在另一方 面，由于介质吸收等因素与信号频率的平方成正比，即频率越高，信号能量在坝体介质中的吸收 衰减越严重。因而，为获得较大的穿透深度，宜选用尽可能低的信号频率。然而，过低的频率会 由于绕射、模糊尺度过大等原因，造成内部探测分辨率差。 解决这些问题的办法是：(1) 在探测堤坝表面时，选用高频声信号；(2) 探测坝体内部时选用 合适的中心频率和带宽宽的信号以及Chirp 技术，从而使各项相互矛盾的指标达到一个合理的折 衷。 3 系统构成 系统中主要包括ROV 载体、高分辨率图像声纳、剖面声纳和水下电视等。 下面就几个主要的分系统进行描述： (1) ROV 载体为框架式、模块化结构，可以方便地装载不同的探测模块。 它具有罗经、多普勒声纳、测高声纳、测距声纳等导航设备；六个推进器在控制器的控制下可以 使ROV 完成四个自由度的运动（前后、上下、左右移和旋转）。 (2) 高分辨率图像声纳的信号频率为1.0MHZ，它是由128 声基元线阵、 信号调理器、数字波束形成器和信号处理与显示器构成。为了获取高的横向和纵向分辨率，发射 o o 机和波束形成器所形成的基本分辨单元为 o o × （长发射阵）和 × （短发射阵）， 0.35 0.5 0.35 10 o o o o 观测视角分别为 × 和 × 。高分辨率声纳边探测、边随机器人运动，从而获取坝体表 40 0.5 40 10 面的三维声图像。 由于频率较高，数字化后数据率很大，因而采用了9 片最高速DSP 芯片（TMS320C6416 ） 进行并行处理, 并通过光纤将波束形成后的信号传至水面显示单元。高分辨率图像声纳的原理框 图如图1 所示。 (3) 担负探测坝体内状况的剖面声纳的信号频率范围为11KHZ~22KHZ，采用Chirp 信号发射 和拷贝相关接收处理技术，可以得到较高分辨率的坝体内剖面切片图像，并随 ROV 的运动，获 取坝体内的三维图像。在设计剖面声纳时，对穿透深度、纵向和横向分辨率等参数进行了综合考 虑和优化处理。其技术难点在于低噪声、大动态范围、大功率发射等电路的设计和调试。剖面声 纳的原理框图如图2 所示。 4 实验结果 在 ROV 系统调试完成后，分别在哈尔滨工程大学的实验水池和长江葛洲坝电厂进行了部分 实体的探测检验。其中图 1 为葛洲坝 1 号消力池淤泥表面和砼表面等高线图；图2 为葛洲坝 13 号机组进水口冲损状态的三维和二维图；图3 为不同