基于PID控制算法的智能控制试验平台系统设计.pdfVIP

学兔兔 务I lI5 似 基于PID控制算法的智能控制试验平台系统设计 Researchonintelligentcontrollingplatform basedon incrementalPIDcontrolalgorithm 徐陶神。，刘琴涛 XUTaO．yi．LIUQin．tao (1．武汉科技大学城市学院，武汉430083；2．江汉大学 文理学院，武汉430056) 摘 要：研究了增量式PID控制算法在智能控制实验平台中的控制应用，并从实际中验证其可行性，在智 能控制实验平台控制模型基础上，深入分析数字增量式PID算法对跟踪和稳定输出波形的过程 为闭环控制过程，该算法实现简单，控制效果良好且不易振荡。 关键词：增量式PID控制算法；控制系统；偏差；控制实验平台；参数整定 中图分类号 ：TP391．9 文献标识码 ：A 文章编号：1009-0134(Z014)11(下)一0070-04 Ooi：10．3969／J．issn．1009-0134．2014．11(下)．2O 0 引言 传统实验方法的优点。 传统的自动控制实验装置主要有两大类：第 实验装置控制框图如图1所示。 一 种是利用软件在上位PC微机上模拟 自动控制 上位Pc机 ： 硬件 的被控系统、算法和控制全过程，该方式易于实 现、便于集体教学，但仅用软件实验缺乏说服 力、感性认识不强。第二种方式是利用硬件 电路 组建被控系统，用专用的测量仪器观察系统的变 化过程和控制过程 的图像和数据 。该方式直观、 可视性强，但必须利用专用的实验仪器设备，需 图1 实验装置的控制框图 要较高的资金投入 ，控制方式的改变必须有较长 1．1硬件电路结构 的周期 ，不能加入控制算法 ，并且不能随意改动 本实验装置应当由两大基本部分组成：被控 控制方式；可供使用的教学范围小，仅能用于某 系统，硬件驱动部件 。硬件电路的总体结构如图2 些特定的实验课题。 所示。 本智能控制实验平台将这两种传统的实验装 置 的优点结合在一起，被控对象及硬件驱动 由实 际的硬件系统组成，能够最大程度模拟现实中被 控系统的特性，使操作者能直观方便的观察实验 结果，并能进行一定程度的算法控制。 1 控制系统概述 本智能控制实验平 台的结构通过上位PC微 机设定被控系统的设定值，上位PC微机根据AID 采集的数据 ，通过一定的 “控制算法 ”得 出控制 图2 硬件 电路的总体结构 图 量的大小，并用D／A输 出，从而实现缩小或消除 被控系统 由集成运算放大器为电路核心，以 输 出偏差的 目的，使系统输 出值稳定在给定值区 电容、电阻为基本的组成元件而构成的一阶系 域，从而控制 “被控系统”。与传统的实验方法 统、二阶系统，用以模拟实际的被控系统。 相比，被控对象及硬件驱动由实际的硬件系统组 硬件驱动部分以Meg16单片机为控制核心， 成，因而实验结果更为接近实际被控系统，且控