基于PLC的自动取封盖机械手控制技术.pdfVIP

学兔兔 第 4期 (总第 185期) 机 械 工 程 与 自 动 化 NO．4 2014年 O8月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Aug． 文章编号：1672—6413(2014)04—0179—02 基于PLC的 自动取封盖机械手控制技术 黄金凤 ，张彦松 (河北联合大学 机械工程学院，河北 唐 山 063009) 摘要 ：主要介绍 了自动取盖和封盖机械手 的技术实现 ，研究了轨迹规划、数据通讯、软件开发等关键技术 。 该机械手能够进行手动、 自动两种方式的操作 ，实现 了在无人条件下取、封桶盖的过程 ，使危险环境下的作 业变为可能。系统通过双 PLC和运动控制模块实现伺服驱动和过程控制 ，通过上位机实现整个过程的监测。 关键词 ：PLC；机械手 ；运动控制；IPC 中图分类号：TP241 文献标识码 ：A 1 自动取、封盖机械手结构 2 控制系统硬件平台 本文对实现 圆柱型桶 的桶盖取盖或封盖的机械手 图2为控制系统硬件平台结构框图。系统采用双 控制技术进行研究。桶的高度约 1．5ITI，用来装放射 PLC控制 ，PLC1装在操作柜内，PLC2装在电气柜内。 性废料或有毒化学品，盖与桶靠 10个螺栓进行固定连 PLC1采用三菱 Q系列模块式 PLC，配置 5槽基板 、电 接。对此类桶操作 的 自动取 、封盖机械手 (见 图 1)具 源模块、Q02H 高性能 CPU模块 、32点数字输入模 有 5个 自由度 ：水平移动 、升 降运动 、进行精确定位 的 块、16点数字输出模块、通讯模块 (R$232、485各 1通 x_y平 台的X方向移动和 y方向移动以及该平 台末 道)和 CC_Link模块各 1块 ，各模块插在基板插槽内， 端的旋转运动。机械手 的末端带有 10套拧紧机及桶 模块间通过基板内部总线连接。数字输入模块连接操 盖的抓紧装置。水平及升降机构通过水平运动及升降 作台面各按钮 、旋钮开关 ，数字输出模块连接操作台指 运动使 x_y平 台移动到预定位置 ，再通过 X_y平台的 示灯、喇叭等。通讯模块上的RS232通道与上位机通 X方 向和 y方 向的微小移动 以及末端 的旋转运动使 讯 ，R$485通道与 1O台拧紧机通过 Modbus协议通讯 拧紧机的套筒轴线对准螺栓 中轴 ，然后下降至作业位 可大大减少设备之 间连线 。其 中，PLC1通讯模块为 置进行桶盖的夹紧及螺栓的拧紧或拧松操作。 主站，1O台拧紧机各为 1个从站。PLC2采用三菱 Q 系列模块式 PLC，配置 8槽基板、电源模块 、Q02H高 性能 CPU模块 、32点数字输入模块 、CC—Link模块 、4 轴定位模块、2轴定位模块各 1块、16点数字输出模块 2块，负责 自动取封盖运动控制 、过程控制和逻辑控 制。数字输入模块连接各伺服放大器、变频器状态输 出点和限位开关等 ，数字输出模块连接各伺服放大器、 变频器控制输入接点。4轴定位模块控制 X-y旋转 电 1