基于RSOM的两阶段移动机器人闭环检测算法.pdfVIP

学兔兔 第37卷 第2期 仪 器 仪 表 学 报 V01．37No．2 2016年 2月 ChineseJoumalofScientificInstrument Feb．2016 基于RSOM的两阶段移动机器人闭环检测算法 宋思阳，滕召胜，郭斯羽，张水梅 (湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082) 摘 要：针对移动机器人在 自主定位时出现的感知混淆和定位误差问题 ，提出一种基于递归 自组织特征映射RSOM聚类树的移 动机器人闭环检测算法。首先采用属性图模型对图像对进行相似性度量 ，通过对连续采集的图像序列进行分组和增量学习对 不同场景进行路标建设。然后将路标中的向量投影至RSOM的各叶节点中，同时对各路标进行权值更新。最后，新算法通过两 阶段检测对闭环进行判定。在第一阶段 ，算法利用RSOM树的