基于单片机的六自由度机械手的系统设计.pdfVIP

·机械研究与应用 · 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 设计与制造 2016年第2期 (第29卷,总第142期) - doi:10.16576/ j.cnki.1007 4414.2016.02.046 基于单片机的六自由度机械手的系统设计∗ 邬　 栋1,2 (1.湖北工业大学,湖北 武汉　 430000;2.大同市特种设备监督检验所,山西 大同　 037010) 摘　 要:针对如何提高机械手的自动化与智能化程度,特别是自主识别、判定目标并做出响应的问题,提出了基于TK - - A6 六自由度机械手和LD1501 MG数字舵机的工业机械手控制系统的设计。 硬件方面从控制系统组成,控制方案 和单片机选型三个方面叙述了设计中控制系统的总体设计方案,并给出了软件的设计思路和流程图。 经过调试,不 仅完成了目标识别的任务,识别时间在500ms 以内;而且完成了机械手抓取固定位置货物的功能与货物分装的功能。 - - 关键词:机械手;目标识别;TK A6 六自由度机械手;LD1501 MG数字舵机 中图分类号:TP241　 　 　 　 　 　 文献标志码:A　 　 　 　 　 　 文章编号:10 - - - 07 4414(2016)02 0135 04 System Design of Six Degrees Freedom Manipulator Based on Single Chip Microcomputer WU　 Dong1,2 (1.Hubei University of Technology,WuhanHubei　 430000,China; 2.Datong Special Equipment Supervision and Inspection,Datong Shanxi　 037010,China) Abstract:Aiming at how to enhance the degree of mechanization and intelligence,especially in pattern recognizing,identify - targets andfinally responsetothem. the control system design of industrial robot basedonTK A6 six degreesof freedom ma- - nipulator and LD1501 MG digital servos. Hardwarefromtheoveralldesignscheduleofthreeaspectsof control systemcompo- sition,control scheme and MCU selection is discussed,and the software design concept and flow charts of this system are presented. After debugging,notonlythetargetrecognitiontaskiscompleted ,whoserecognitiontimeiswithin500 ms,butal- so thefunction of grabbing afixed pos