模糊神经网络在嵌入式移动机器人避障中的应用研究.pdfVIP

2010年 9月 机床与液压 Sep．2010 第38卷 第 17期 MACHINE T00L ＆ HYDRAULICS Vo1．38No．17 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．17．016 模糊神经网络在嵌入式移动机器人避障中的应用研究 魏权利，李丽萍，于竹林 (青岛科技大学信息学院，山东青岛266061) 摘要 ：将嵌入式系统与机器人控制技术相结合，设计移动机器人的避障控制系统。以基于 ARM9核的S3e2410处理器 芯片作为控制核心，设计并实现模糊神经控制器。给 出模糊神经网络控制系统的模型结构组成与模糊神经网络控制算法 。 通过对模糊神经网络的训练获取神经元之间的连接权值。仿真结果表明该算法具有较好的有效性和可行性。将神经网络与 模糊控制相结合用于该系统中，使其具有模糊控制和神经网络的双重优化智能，有效地提高机器人的避障能力。 关键词：移动机器人；嵌入式系统 ；神经网络；模糊控制 中图分