欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制.pdfVIP

学兔兔 第33卷 第5期 仪 器 仪 表 学 报 V01．33 No．5 2012年5月 Chinese Journal of Scientific Instrument M ．2012 欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制 薛方正，厚之成，李秀敏，李 楠 (重庆大学智能自动化研究所 重庆 400044) 摘 要：讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题，提出了一种优化切换姿态并保 证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下，将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya— punov函数的方法设计摆起控制器；利用线性二次调节器 (1inear quadratic regulator，LQR)方法设计平衡控制器；使用控制器切