盾构机管片拼装姿态微调机构设计与任务空间规划.pdfVIP

学兔兔 盾构机管片拼装姿态微调机构设计与任务空间规划 Designandtask spaceplanningoftheposefine-tuningmechanism forsegmentassem blyerectorofshieldtunnelmachine 邵成猛，成钰龙 SHA0Cheng-meng．CHENG Yu-long (中国铁建十六局集团有限公司，北京100018) 摘 要：针对盾构机管片拼装作业中精度欠缺和效率低下等问题，将3UPS—S并联机构引入到管片的姿 态微调机构中。同时。为克服并联机构工作空间中奇异点较多的劣势，结合姿态微调作业中 小幅度的任务空间特点，以速度雅可比矩阵的条件数为衡量标准，对任务空间的位置进行了 规划。规划后的任务空间内无奇异点，同时具备较高的精度性能，可以有效提高管片拼装的 精度与速度。 关键词：并联机构；位姿正解；解析算法；奇异性 中圈分类号：TH112 文献标识码：A 文章缩号：1009-0134(2015)10(下)-ol25—03 Ooi：1o．3969／J．Issn．1009-0134．2015．20．36 O 引言 盾构机是机电液一体化高度集成的大型设备，也是 多单元集成的大型水利、国防、地铁、交通等领域的基 础关键设备Ⅲ。管片拼装作业是盾构施工的关键作业之 一 ， 一 方面管片环承担着盾构前进的推进反力，另一方 面管片环的拼装速度又直接决定着盾构的掘进速度2[】。 目前，盾构的开挖掘进作业 已实现了自动化，甚至智能 化，但管片拼装作业的自动化进程却相对滞后。在施工 作业中主要存在以下两个问题口：1)管片拼装定位精 度低，管片环易出现裂缝和缺 口；2)管片安装效率较 低，影响隧道的施工速度。针对这些问题，本文拟将并 U，历 联机构高精度、高速度的优势引入管片拼装机的姿态微 图1管片拼装姿态微调机构的拓扑结构图 调机构。 如图l所示，该机构动、定平台之间由3根UPS形式 1 姿态微调机构的方案设计 的驱动支链与提供旋转支撑的中间支链相连接，其中P 管片拼装机共有6个 自由度Hl，拼装作业大致流程 副作为驱动，使动平台有且只有空间3个旋转 自由度， 满足姿态微调机构的作业要求。 为：先通过平移、旋转、伸缩的初调运动将管片移动到 3UPS — S并联机构高速度、高精度的特性可 以满足 计算好的安装位置，此过程三个动作相互解耦，实现并 管片拼装作业姿态微调的动作要求，但同时并联机构的 不困难；然后通过对管片的姿态进行微调，使待装管片 劣势一工作空间中较多的奇异点，将为该机构的应用带 的螺栓孔与已装管片的螺栓孔准确对齐，这个过程对精 来一定困难；另一方面，工作时仅需要该机构完成小幅 度要求很高，是管片拼装作业的难点所在 】。管片的姿