花瓣廓形胶囊机器人的流体动态性能.pdfVIP

＼ l_冤与开发 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2016．03．009 花瓣廓形胶囊机器人的流体动态性能 程存欣 ，张永顺 (大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁大连 l16024) 摘要：提出的新型花瓣状结构胶囊机器人可提高驱动性能 ，其表面偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间，使流体流线方 向发生改变并产生多楔形效应。根据建立的流体动力学模型，求得机器人流体动压及稳态游动速度解析解。运用数值模拟方法 对机器人外围流体流动特性进行了可视化分析，理论推导与仿真试验均表明：花瓣型胶囊机器人的表面流体动压与稳态游动速 度更大，综合性能更好 。 关键词：花瓣型胶囊机器人 ；多楔形效应；驱动性能；数值模拟 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1009—9492(2016)03—0040—03 FluidDynamicPerformanceofaPetal-ShapedCapsuleRobot CHENG Cun-xin．ZHANGYong—shun (KeyLaboratoryforPrecision＆Non—traditionalMachiningofMinistryofEducation，DalianUniversityofTechnology， Dalianl16024，China) Abstract：A new typeofpetal-shapedcapsulerobotisproposed， which can improvethedrivingperformance．Theconvergent wedge-likegapsareformedbetweenthesurfaceoffoureccentrictilesandtheinnerpipewall， andmultiplewedgeeffectshappenstothe fluidandthedirectionoffluidflowischangedwhenitflowsaroundthefourconvergentwedge-likegaps．Accordingtothefluiddynamic model， theanalyticalsolutionofhydrodynamicpressureandsteadystatevelocityoftherobotareobtained．Numericalsimulationmethod isemployedtovisualizationanalysisoftheflow characteristicsoftherobot．Theoreticaland experimentalresultsshow thatboth fluid dynamicpressureandswimmingspeedofthepetal—shapedcapsulerobotarelrager．Thus， thepetal—shapedcapsulerobothasbetter comprehensiveperformance． Keywords：petal-shapedcapsulerobot；muhiplewedgee~ cts；drivingperfomr ance；numerical simulation 0前言 楔形效应在 自然界中作用神奇 ，实际上昆 患者采用常规 内镜检查痛苦大，风险高，无 虫飞行获大升力的原因是 “柔性楔形效应”的 线胶囊内窥镜的临床应用使问题迎刃而解n。但胶 神奇效果 ，昆翅柔性变形对高升力的贡献不是 囊内窥镜主要靠消化系统的生理蠕动运动，速度 少量变形对有效面积的影响，而是改变了气流 及姿态无法主动控制，存在视觉盲区和检测效率 流线