考虑滚动摩擦的倒立摆控制及其机电一体化联合仿真.pdfVIP

“自动化技术与应用 2011年第30卷第1期 控 制 理 论 与 应 用 ControlTheo~ andApplicaBons 考虑滚动摩擦的倒立摆控制 ★ 及其机 电一体化联合仿真 任 远 。白广忱 (北京航空航天大学能源与动力工程学院，北京 100083) 摘 要：研究了考虑车轮与路面间滚动摩擦的车载倒立摆控制问题。首先在考虑滚动摩擦的前提下重新推导了倒立摆系统的状态 空间表达式，然后在它的基础上分别采用比例微分、最优控制以及极点配置这三种方案设计了考虑滚动摩擦的车载倒立摆 控制器。最后，在ADAMS～Simulink联合仿真平台上 ，以车载倒立摆虚拟样机为受控对象 ，对所设计出的三种控制器进行 了验证。结果表明三种控制方案都能够对倒立摆系统进行有效的控制 ，这说明对于考虑滚动摩擦的倒立摆系统的数学建模 是正确、合理的。 关键词：例立摆；滚动摩擦；联合仿真；虚拟样机 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1003-7241(2011)01—001007 ControlofInvertedPendulum InvolvingRollingFrictionand ItSMechatronicsCo．SimUlation REN Yuan，BAIGuang-chen (SchoolofJetPropulsion，BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Beijing100083China) Abstract：Theproblem ofcontrollinganinvertedpendulum ca~iedbyacartwithrfictionbetweenwheelsandroadisresearched． Firstthestate—spaceexpressionsfortheinvertedpendulum system，whichincludedtherollingrfiction，arededuced． Thenbasedonit，thePD method，optimalcontrolandpole—placementmethodareadoptedrespectivelytodesignthe controllersfortheinvertedpendulum system involvingrollingfriction．Finally，ontheADAM S—SimulinkCO—simulation platform，thethreecontrollersareverified taking thevirtualprototypeofan invertedpendulum system ascontrol objective．Theresultsshowthatthethreemethodsareallefficientwhentheyareusedtocontroltheinvertedpendulum system，SOitcanbeconcludedthatthemathematicsmodelingofrtheinvertedpendulum system involvingrollingfriction iScorrectandreasonable． Keywords：invertedpendulum；rollingfriction；CO—simulation；virtualprototype 1 引言 空航天等诸多领域，如双足机器人的直立行走、直升机 倒立摆系统作为典型的多变量、非线性、强耦合的 的飞行控制以及空间起飞助