考虑纵向加速度的三自由度车辆单轨非线性模型的建立与分析.pdfVIP

学兔兔 务l lI》 化 考虑纵向加速度的三自由度车辆单轨非线性模型的 建立与分析 Modeling and analysis of a three-D0F single·tracknolinear vehicle model based on considering longitudinaI acceIeration 李程秣，左曙光，段向雷，胡 竞，题 昕 Ll Cheng。yi，ZUO Shu．guang，DUAN Xiang．1ei，HU Jing，TI Xin (同济大学 汽车学院 新能源汽车工程中心。上海201804) 摘 要：线性二自由度车辆单轨模型是最早和最经典的车辆模型，也是车辆系统动力学的基础。本文 在此基础上提出了考虑汽车质心纵向速度、侧向速度和横摆角速度的三自由度车辆单轨非线 性模型，建模时充分考虑了侧偏角和侧向力的非线性特性。通过Matlab／simulink仿真结果， 验证了三自由度模型的准确性；并通过对纵向初速度和驱动力矩的影响分析，说明了三自由 度车辆单轨模型具有更高的适用性。 关键词：MatIab／simu¨nk；三自由度；纵向加速度；单轨模型；非线性；操纵稳定性 中图分类号：U461 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 2)1 1(下)-01 1 7--05 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．11(下)．33 0 引言 车辆的纵向加速度[3,41。 车辆是一个复杂的系统，而操纵稳定性是反 因此，本文建立了一个考虑汽车质心纵向速 映车辆能否按驾驶员操纵意愿做出理想响应的一 度、侧向速度和横摆角速度的三自由度车辆单轨 非线性模型，如图1所示。 项重要性能。要想分析车辆的操纵稳定性就需要 建立车辆系统模型。 1940年，Riekeg和Schunck在轮胎侧偏力学 的基础上建立了线性二自由度车辆单轨模型…(以 下简称二自由度模型)。该模型由于简单、易于 理解，并且能够得出汽车操纵稳定性的基本特性， 成为了汽车动力学分析的基础。该模型基于一系 列假设，其中非常重要的两条 就是：假定车辆 纵向速度不变和认为车辆系统处于线性范围内。 基于如此假设，车辆被简化为一个稳定的线性系 统。对于任何的前轮转角输入，系统都会有稳定 的输出，但只有当侧向加速度小于0-4g时的输出 才有参考意义。 图1 线性二自由度车辆单轨模型 也正是由于二自由度模型的过度简化，限制 了模型的适用范围。例如车辆的加速转向工况、 1 三自由度车辆单轨非线性模型的 车辆侧向加速度大于0．4g的工况等，二自由度模 建立 型都不能很好的反映。事实上，车辆在运行过程 为了减小模型复杂度并不影响模型准确性， 中，纵向车速是随时在变化的，而变化的车速会 作如下假设： 直接影响轮胎的侧偏特性和车轮的转向操纵稳定 1)忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作 性。因此在研究车辆操纵稳定性时，有必要考虑 为输入； 收稿日期：2012-07-05 基金项目：国家重点基础研究发展计划 [973计划](2011CB711201)