基本调节规律和pid参数整定.pptVIP

基本控制规律及PID参数的工程整定 一、基本控制规律 基本控制规律有位式控制、比例控制、积分控制、微分控制。简单控制系统如下图： e（t）＝x（t）－z（t）≠0，控制器接受了偏差信号e后，就按一定的控制 规律使其输出信号u发生变化，通过执行器改变操纵变量q，以抵消干扰对 被控变量y的影响，从而使被控变量回到给定值上来。 所谓控制器的控制规律就是控制器的输出信号随输入信号（偏差）变化的规律。 表达式如下: u（t）＝f（x－z）＝f（e） 1.比例控制 在控制系统中，阀门开度的改变量与被控量（如液位）的偏差成比例，这就是比例控制。 u（t）＝a／b ×e（t） e: 杠杆测量端的位移，即液位变化量 u: 杠杆控制端的位移，即控制阀阀杆的位移量 a.b: 分别为杠杆支点至两端的距离。 u（t）＝kp×e（t） kp是一个可调的放大倍数，改变杠杆支点，便改变 了kp的大小，kp称之为比例增益，它表示比例增益的强弱， 简单的比例控制系统在实际应用中，采用比例度的概念δ。 δ比例度的意义是：输入信号的相对变化量占输出信号的相对变化量的百分数。