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第6章：控制系统计算机辅助设计 控制系统计算机辅助设计（CAD）即在给定的被控对象数学模型及系统性能指标条件下，设计能够达到给定性能指标要求的控制器，也就是确定控制器的结构和参数。 6.1 PID控制器的设计 本节主要介绍PID控制器的Ziegler-Nichols经验整定方法的MATLAB设计方法。 6.1.1PID控制基本原理 PID控制器的连续表达式 连续PID的传递函数模型为： 5.1.2 比例（P）控制及性能分析 比例控制器的传递函数为： 6.1.3 比例积分（PI）控制及性能分析 PI控制器的传递函数为 6.1.4 比例微分（PD）控制及性能分析 PD控制器传递函数为： 6.1.5 PID控制器的设计 Ziegler-Nichols整定的时域分析方法根据给定对象时域响应来确定PID控制器的参数。在已知被控对象数学模型或通过实验获取被控对象的单位阶跃响应，如果单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线，则可用Ziegler-Nichols经验整定公式，否则，该公式不适用。 如果被控对象不含有纯延迟环节，就不能够通过Ziegler-Nichols时域整定公式进行PID参数的整定，此时可求取被控对象的频裕响应数据。 如果被控对象含有纯延迟环节，可通过pade命令将纯延迟环节近似为一个四阶传递函数模型。其中Kc为被控对象幅值裕度 ，wc为截止频率（或剪切频率） 【例题】已知某被控对象传递函数为: 试利用Ziegler-Nichols经验整定公式分别设计P、PI、PID控制器，并求其单位阶跃响应曲线。 %PI控制器 PIKp=0.4*Gm; %频率响应整定法计算PI控制器 PITi=0.8*Tc; PIGc=PIKp*(1+1/(PITi*s)); sys2=feedback(PIGc*G,1,-1); step(sys2,b:),hold on %绘制闭环阶跃响应曲线 gtext(PI),pause %PID控制器 PIDKp=0.6*Gm; %频率响应整定法计算PID控制器 PIDTi=0.5*Tc; PIDTd=0.12*Tc; PIDGc=PIDKp*(1+1/(PIDTi*s)+PIDTd*s);%/((PIDTd/10)*s+1) sys3=feedback(PIDGc*G,1,-1) step(sys3,g--),hold on %绘制闭环阶跃响应曲线，线形为绿色虚线 gtext(PID) title(P、PI、PID控制单位阶跃响应) xlabel(时间),ylabel(幅值) 由上述命令可得P、PI、PID控制器作用下，系统的阶跃响应曲线如下图所示。 6.2 串联超前校正器设计 利用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络的相角超前特性。根据超前网络的频率特性，将其产生最大相角的交接频率选择待校正系统的截止频率的两旁，并适当选择参数就可以使校正系统的截止频率和相角裕度满足设计要求，从而改善闭环系统的动态性能。 6.2.1 超前校正网络的基本特性 超前校正网络的等效RC电路如下图所示，其传递函数为： 进行串联校正时，系统的开环增益要下降倍，因此需要增加一个开环增益为 的放大器补偿超前校正网络引入代理的增益下降。所以实际使用中带增益补偿的超前校正网络传递函数为： 为了充分发挥超前网络相角补偿的作用，应调节参数a和T将串联超前校正器最大超前角频率设置校正后系统的期望剪切频率附近。 校正器产生相角的最大超前角频率为 第一步：根据系统稳态误差要求，求出系统开环增益。 第二步：根据求得的开环增益，借助margin命令绘制系统的绘制系统校正前的Bode图，并计算校正前系统的增益裕量Gm，相位裕量Pm和剪切频率Wc1。检验这些指标是否符合要求。如果不符合则进行下一步。 第三步：计算要增加的最大相角超前量，即： 第四步：再由最大相位超前量计算超前校正网络的 即： 第五步：确定系统校正后的剪切频率 。串联了超前校正网络以后的对数幅频特性曲线相当于是校正前系统对数幅频特性值加上一个的数值 （对应的校正后幅频特性曲线上移 ），串联超前校正网络以后的相频特性曲线相当于是校正前系统相频特性值加上一个 （对应的校正后相频特性曲线上移 ） 。因此校正后的剪切频率 应选在系统校正前幅值为 求校正后系统剪切频率，可以采用MATLAB中的插值函数yi=spline(x,y,xi)来计算。Spline函数基本用法是：在yi=spline(x,y,xi)中，y与x是满足某函数关系y＝f（x）的对应向量，即x＝[x1,x2,……xn]，y＝[y1,y2,……yn]。现已知xi为区间[x1,xn]中