过程控制课件–第三章简单控制系统的整定.pptVIP

过程控制 　　随着计算机仿真技术的发展，人们进一步发展了ψ=0.75的整定准则，而分别以IAE、ISE和ITAE的极小化为准则，对于广义过程的典型形式，通过计算机仿真计算，得到调节器参数整定的计算公式分别为 ： PID常用口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 二 稳定边界法（临界比例度法） 是一种闭环的整定方法．由于该方法直接在闭环系统中进行，不需要测试过程的动态特性，因而方法简单，使用方便，获得了广泛的应用。 1) 使调节器仅为比例控制，比例带δ设为较大值，TI=∞,TD=0,让系统投入闭环运行. 2) 待系统运行稳定后，逐渐减小比例带，直到系统出现等幅振荡，即临界振荡过程．此时的比例带为δcr，振荡周期为Tcr 3) 利用δcr和Tcr值，按稳定边界法参数整定计算公式表，求调节器各整定参数δ,TI, TD δ TD TI 规律 参数 P PI PID 表　稳定边界法参数整定公式 图　系统的临界振荡 注意： 1) 控制系统需工作在线性区．(u=e/δ) 2)随着过程特性不同,