chapter5(轨迹控制原理).ppt

圆弧插补进给方向及函数值寄存器内容修正 0 0 1 3 5 14 1 1 0 6 5 13 1 1 1 1 5 12 2 2 1 4 5 11 3 3 0 7 5 10 3 5 0 1 3 4 3 1 2 4 9 1 0 7 4 4 0 6 4 8 4 4 1 1 3 5 4 1 2 3 7 2 0 6 5 5 0 7 3 6 3 2 1 1 5 5 0 4 2 5 2 3 1 4 5 5 0 2 1 4 4 0 7 5 5 0 1 1 3 1 4 1 2 5 5 0 0 0 2 5 0 5 5 5 0 0 0 1 5 0 0 5 5 0 0 0 0 ΔY JRy JVy ΔX JRx Jvx JEy Y积分器 JEx X积分器 n 设有第一象限逆时针圆弧AB，起点A(5, 0),终点B(0, 5)寄存器位数为3，用DDA法插补此圆弧. 实 例 采用DDA方法插补直线与圆弧的区别： （1）直线：被积函数为常量 圆弧：被积函数为变量 （2）直线：X坐标积分器内被积函数寄存X值， Y坐标积分器 内被积函数寄存Y值 圆弧：X坐标积分器内被积函数寄存Y值， Y坐标积分器 内被积函数寄存X值 （3）直线：插补误差小于一个脉冲当量 圆弧：插补误差有大于一个脉冲当量的可能。 3、DDA插补的合成进给速度及稳速控制 (1) 合成进给速度 X方向和Y方向指令脉冲频率 各轴的进给速度 合成进给速度(mm/s) 合成进给速度(mm/min) 圆弧插补时： 插补的合成速度与脉冲源虚拟速度的比值称为插补速度变速率，表达式为： 从上式可以看出： VMF不变时，v随L或R变化。 当L或R较小时，脉冲溢出速度慢，进给慢； 当L或R较大时，脉冲溢出速度快，进给快； 或 数控加工程序中F代码指定进给速度后，fMF基本维持不变。这样合成进给速度V与被插补直线的长度或圆弧的半径成正比。如果寄存器位数是N，加工直线L1、L2都要经过2N累加运算，L1直线短，进给慢，速度低；L2直线长，进给快，速度高。加工L1生产效率低；加工L2零件表面质量差。 L1 V1 V2 L2 左移规格化 “左移规格化”就是将被积函数寄存器中存放数值的前零移去。 直线插补时，当被积函数寄存器中所存放最大数的最高位为1时，称为规格化数，反之，若最高位为零，称为非规格化数。 直线插补左移规格化数的处理方法是：将X轴与Y轴被积函数寄存器里的数值同时左移（最低位移入零），直到其中之一最高位为1时为止。 若被积函数左移i位成为规格化数，其函数值扩大2i倍，为了保持溢出的总脉冲数不变，就要减少累加次数。 (2) 稳速控制 被积函数扩大一倍，累加次数减少一倍。具体实现，当被积函数左移i位时，终点判别计数器右移（最高位移入1），使终点计数器JE使用长度减少i位，实现累加次数减少的目的。如果直线终点坐标为（10，6），寄存器与累加器位数是8，其规格化前后情况如下所示： 规格化前 规格化后 Xe Xe Ye Ye JE JE 圆弧插补左移规格化与直线不同之处：被积函数寄存器存放最大数值的次高位是1为规格化数。 上式指明，规格化处理后，插补中的坐标修正加1或减1，变成了加2i或减2i。 直线和圆弧插补时规格化数处理方式不同，但均能提高溢出速度，并能使溢出脉冲变得比较均匀。 圆弧左移规格化后，扩大了寄存器中存放的数值。左移i位，相当于乘2i，即X轴与Y轴被积函数寄存器存放的数据变为2iY，2iX，这样，假设Y轴有脉冲溢出时，则X轴被积函数寄存器中存放的坐标被修正为 进给速率数FRN编程 为实现不同长度程序段的恒速加工，在编程时考虑被加工直线长度或圆弧半径，采用FRN（Feederate Number）来表示“F”功能。 合成进给速度： 如果令： 即 则 (直线) (圆弧) F根据加工要求的切削速度v0选取 于是定义进给率数： 编程时按FRN编制进给速度，可得到稳定的进给速度： 插补时将fMF作为时钟中断频率。 例：若某CNC系统的