物体轮廓识别算法的应用研究.pdfVIP

《自动化技术与应用》2016年第35卷第1期 仪 器 仪 表 与检 测 技 术 InstrumentationandMeasurment 物体轮廓识别算法的应用研究★ 郑汉卿 ，谷 安 ，李明义 ，程向东 (南京航空航天大学机电学院 ，江苏 南京 210016) 摘 要 ：啮齿类动物通过触须获取物体轮廓的信息 ，通过对物体的截面进行扫描 ，在大脑中整合所有触须信号 ，重构物体的轮廓 特征。基于这一原理开展了触须传感器物体识别的研究 ，通过分析直线 ，圆 ，椭圆的斜率和特征方程设计了一种轮廓识别 算法 ，以识别具有不同截面的对象。采用Matlab软件进行算法设计 ，并通过实验验证了其可行性。 关键字 ：触须传感器 ；轮廓识别 ；算法设计 ；Matlab 中图分类号 ：TP391．4 文献标识码 ：A 文章编号 ：1003—7241(2016)01—0106—05 ResearchontheApplicationofObject ContourRecognitionAlgorithm ZHENG Han-qing，GUAn，LIM ing-yi，CHENG Xiang-dong (CollegeofMechanicalandElectricalEngineeringNanjingUniversityofAeronautics andAstronautics，Nanjing210016China) Abstract：Rodentanimalgetscontourinformationthroughtheirwhiskers，allthewhiskersignalsareintegratedinthebrainand contourfeaturesarereconstructed．Accordingtotheprinciple，aresearchonobjectrecognitionofwhiskersensoris conducted，throughanalyzingtheslopeandcharacteristicequationofthestraightline，circleandellipse，acontour recognitionalgorithmiscompiledandobjectswithdifferentsectionsareidentified．ThealgorithmisdesignedbytheMatlab software，andthefeasibilityofcontour recognitionisprovedbytheexperiment． Keywords：whiskersensor；contour recognition；algorithm desing ；Matlab 1 引言 对基于触须传感器智能机器人来说 ，其准确定位和 随着现在信息技术和电子技术的飞速发展 ，智能机 导航的关键是对物体的识别能力。啮齿类动物通过触须 器人技术的开发也越来越快u】。智能机器人的研究开始 扫描物体截面 ，在大脑中整合信息完成物体轮廓重构。 于 60年代末 ，斯坦福研究院 (SRI)的NilsNilssen和 需要根据不同对象的截面特征进行轮廓识别 ，为此设计 CharlesRosen等人在 1966年至 1972年中研究制造出 一 种表面轮廓的识别算法 。 名为Shakey2【的自主移动机器人。安装在机器人上面的 本文通过Matlab编写一种触须传感器物体表面识 各种传感器就像是人的五官 ，机器人以此来感知外部的