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学兔兔 第35卷 第 1期 仪 器 仪 表 学 报 VolJ35No．1 2014年 1月 ChineseJournalofScientificInstrument Jan．2014 一 种机器人谐波减速器 内嵌扭矩传感器的研制 潘新安 一，王洪光 ， 姜 勇 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016；2．中国科学院大学 北京 100049) 摘 要：针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求 ，研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型， 对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提 了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法，设计了一种基于j矢量抵 消的扭矩传感器，使一、二阶纹波及更多阶纹波甚至所有其他高阶纹波都通过矢量叠加而抵消，且通过使用冗余应变片提高测 量精度。分析了系统的输 }}1与扭矩的关系，并进行了传感器误差分析。研制了扭矩传感器物理样机和测试平台，并进行了加载 测试，结果表明，研制的扭矩传感器具有较高的灵敏度和精度 ，精度与波发生器的转动有相关性。 关键词 ：关节模块；谐波减速器；扭矩传感器；矢量叠加；应变电桥；误差分析 中图分类号：TH823 TP242 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码：460．40 Developmentofabuilt—in torquesensorinharmonicdrivegearsforrobots PanXin’an ，WangHongguang，JiangYong’ (J．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China； 2．UniversityofChineseAcademyofSciences，Being100049，China) Abstract：Tomeetthedemandofjointtorquemeasurementforamodularreconfigurablerobot，abuilt—intorquesen- sorinharmonicdrivegearwasdeveloped．Basedonthetwo·orderripplemodel，thestressandstrainoftheflexspline intheharmonicdrivegearwereanalyzed．A vector-added-and—cancelled—out—principlebased torquesensordesign methodwasproposed，andathree-vector-added-and-cancelled-out—basedtorquesensorwasdesigned．Thetorquesen— sorcancelsoutthefirstorder，thesecondorder，andevenalltheotherhigherorderripplesthroughripplevectoraddi— tion．Theredundantstaingaugeswereemployedtoimprovethemeasurementaccuracy．Therelationshipbetweenthe outputsignalandtheinputtorquewasobtained，andtheerroranalysiswasgiven．A torquesensorprototypeandatest bedweredeveloped；andtheloadingexperimentswereconducted．Theexperimentalresultsshow thatthetorquesen— sorpossesseshighsensitivityandaccurac