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学兔兔 一 种简易的自动爬杆机构设计 迟乾洲，等 一 种简易的自动爬杆机构设计 The Design of Automobile Climbor on the Telegraph Poles 迟乾洲 汤受鹏 (山东商务职业学院，山东烟台 264670) 【摘 要】 水泥电线杆、园林树木、风力发电机的钢柱杆体结构等设备设施，由于工作原 因。经常需要一种简易轻便、最好可遥控的机械结构，代替人来爬升到顶端完成工作任务。 利用蠕虫的前进方式和对称凸轮机构原理，设计一种可在与地面呈任意夹角 (垂直或倾斜) 的刚性杆柱体上爬升的机构。该机构适当改进机械手部分后，也可以在与地面平行的刚性 电缆、柱体上水平前进后退。但本机构不适合在柔性线路上前进或爬升。 [关键词】 刚性杆柱体；自动爬升；机构设计 [中图分类号】TH69 【文献标识码】A 形状设计一定不能有曲线斜率间断点，同时曲线 引言 斜率变化越平缓则传动越可靠。 路灯维修、电梯井检修、树木攀登等需要一 凸轮可简易设计为如图l所示的几何结构。 种能够一边垂直行进，一边能有效夹持被攀登物 外轮廓图形由两个中心距为D、半径分别为r和 体的自动上升机构。目前这种设计还很少，大多 R的部分圆．以及大径圆和小径圆的公切线组成。 数靠操作员穿攀爬鞋来执行操作。也有少数的自 凸轮围绕大径圆的中心0点旋转。当小径圆转至 动爬树摘取果实的机械装置。目前的电工攀爬鞋 最高点时，称凸轮到达上止点A；同理当小径圆 没有自动提升设计。自动爬树装置大多数对树木 转至最低点时，即翻转大径圆达到最高点时，称 有浅钻孔的伤害。本设计旨在设计一种利用爬升 凸轮到达下止点B。 电工鞋夹持和凸轮机构自动循环升降的原理的通 用的刚性杆柱体的爬升机构。 1 爬杆机构的重要机械部件设计分析 1．1 凸轮主动件的设计 凸轮的主要作用是产生与第一从动件小圆轮 之间的周期距离变化，进而控制整个主动件 (机 构下身)和从动件 (机构上身)之间的爬升应力 B 变化。因此凸轮除了要考虑材料刚度硬度之外， 图1 凸轮主动件设计示意图 本论文受山东省自然科学基金(ZR2010AM002)和山东省科技攻关项目(2006GG3210001)资助 一 21— 学兔兔 《仪器仪表与分析监测》2015年第4期 调整凸轮小径r和中心距D都可以增加凸轮 的上下止点之间的距离，也就是爬升机构的前后 身伸长量。但是如果小径r过小，会使凸轮两侧 的公切线斜率变化加速而过于容易应力集中，同 21 理小径r过大而接近大径R也会产生如此现象。 调整凸轮的大径R和小径r都可以调整整个轮廓 曲线的曲率变化。因此凸轮的具体尺寸要根据爬 6 升的高度和速度确定出合理的机构伸缩速度和距 离来确定。 1．2 机械手的设计