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学兔兔 一 种用于工件视觉测量的图像拼接方法的研究 Studyon imagemosaicapproachforworkplecevisionmeasurement 薛 真，项辉字 XUEZhen．XIANG Hui．yu (北京工商大学材料与机械工程学院，北京 100048) 摘 要：在工件的生产制造过程中，视觉测量技术以其具有的快速、准确的特点发挥着越来越重要的 作用，针对大尺寸物体的视觉测量，提出了图像拼接技术。该方法基于视觉图像处理软件 HALCON，利用经过标定的摄像机采集带有一定特征信息的零件的序列图像，对图像进行坐标 变换、高斯滤波等预处理，在相邻图像之间的重叠区域使用Harris角点检测算法进行特征点提 取，将提取出的特征点进行匹配，根据特征点之间的匹配关系完成图像配准，实现由多幅图 像拼接成为一幅图像。阐述了相关理论并进行了实验，验证了该方法的可行性。 关键词：摄像机标定；HALCON；特征点提取；图像匹配；图像拼接 中田分类号；TH161 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2016)02-0045-03 0 引言 机标定是其中的关键步骤之一。 目前，对于大尺寸工件的测量，可 以采用大尺寸 导轨或者标准件进行测量，但是这种方法操作不方便， 1．1摄像机标定原理与过程 精度较低，而且成本较高。也可以采用间接法，如高弦 进行摄像机标定可 以确定二维图像与世界坐标系 长法，这种方法存在原理误差，结果的可靠性较差。随 中物体的对应关系，从而可以由图像中物体的尺寸计算 着计算机视觉技术断发展，采用视觉测量的方法可以解 出物体的实际尺寸B。摄像机标定过程就是确定摄像机 决上面两种方法的不足…。但在一些大尺寸工件的测量 内参数和外参数的过程。内参数包括摄像机的主距、畸 中，由于摄像机视角、拍摄角度、摄像机的视场不足等 变、缩放比例因子、主点等，外参数指摄像机坐标系与 因素的影响，不能一次性获得一幅包含工件完整信息的 世界坐标系之间的关系。进行摄像机标定时，首先要建 图像。这时就需要将不同时刻、不同角度拍摄的、存在 立摄像机模型，如图2所示。在建立好的摄像机模型中 一 定重叠区域的图像拼接融合，获得一幅全景图像，这 将世界坐标系中的点转换到图像坐标系中，需要经过 以 就是图像拼接技术。 下三个步骤： 本文提出了一种基于HALCON软件的图像拼接方 1)从世界坐标系 (WCS)变换到摄像机坐标系 法，该方法的基本流程如图l所示。该方法基于计算机 (CCS) 中。 视觉技术，先建立摄像机模型，通过摄像机标定确定物 这一变换属于刚性变换，我们在世界坐标系中取一 体图像坐标与世界坐标之间的关系，利用该摄像机采集 点，设它在摄像机坐标系中的对应坐标为，则它们之问 一 系列待拼接的图像，进行图像处理。在处理后的图像 有如下转换关系： 中提取特征点，根据这些点之间的关系完成图像配准工 = ． + 作，实现图像拼接。 式中T=tx,t，t)是一个平移 向量，R=R(a，，，，) 是一个旋转矩阵，R和T中的这六个变量即为摄像机的 摄像机标定 采集待拼接的