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定时器0的舵机控制(任意角度包括往复运动)
#include iom16v.h
#includemacros.h
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//#define D_1 PORTB|=0X02
//#define D_0 PORTB=0XFd
#define SET_BIT(x,y) (x|=(1y))//置位
#define CLR_BIT(x,y) (x=~(1y))//取反
uint i=0,j=5,k;
void delay_1ms(uint z)
{
uint x,y;
for(x=0;xz;x++ )
for(y=0;y1141;y++);
}
void port_init()
{
DDRA=0XFF;
DDRB=0Xff;
DDRC=0XFF;
PORTA=0Xff;
PORTB=0XFF;
PORTC=0XFF;
}
void timer0_init()
{
TCCR0=0X00;//STOP
TCNT0=0xe0;//设定定时器0.125ms的定时初值
//OCR0=0X7D;
TCCR0=0X03;//64分频
}
#pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:10
void timer0_ovf_isr(void)
{
TCNT0=0Xe0;//重装0.125ms初值
if(ij)
{
SET_BIT(PORTA,7);
}
else
{
CLR_BIT(PORTA,7);
}
i++;
if(i=80)
i=0;
}
void device_init()
{
SREG=0X00;//关中断
port_init();
timer0_init();
MCUCR=0X00;
GICR=0X00;
TIMSK=0X01;
SREG=0X80;//开中断
SEI(); //re-enable interrupts
}
void main()
{
device_init();
//while(1)
j=2;
delay_1ms(150);
j=3;
delay_1ms(150);
j=4;
delay_1ms(150);
j=5;
delay_1ms(1000);
j=4;
delay_1ms(150);
j=3;
delay_1ms(150);
j=2;
delay_1ms(150);
/* j=6;
delay_1ms(150);
j=7;
delay_1ms(150);
j=0;*/
}
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