第二章 平面机构的运动分析图解法及解析法.pptVIP

* §3 用矢量方程图解法分析平面机构的运动 一、矢量方程的图解法 a A b ? x 矢量：大小、方向 矢量方程 一个矢量方程可以解两个未知量。 A B C √ √ √ √ ？ ？ √ √ √ ？ ？ √ 大小 方向 B A C A ? B ? 二、速度和加速度的矢量方程 两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关系 （刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动） 若已知 VA、? 和 aA、? VA VBA VB A ? B ? ? ？ ？ √ √ ??LAB ?AB 大小 方向 ？ ？ √ √ ?2?LAB B?A 大小 方向 ??LAB ?AB aA aBA aB ? 2）两构件重合点之间的运动关系 （动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动） VB2 VB1B2 2 1 B ? ?2 ？ ？ √ √ √ √ aB1B2 哥氏 aB2 ？ ？ √ √ √ √ 哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。 将VB1B2顺牵连? 转90° P ? b a c VB∥OB VA⊥OA VBA⊥BA p b b〞 c c〞 a (B?A) ?AB (沿导路) (C?A) ?AC P ? b a c VB∥OB VA⊥OA VBA⊥BA ∥OB ⊥OA ??l1 ?AB 大小 方向 ？ ？ √ √ ?AC 大小 方向 ？ ？ ？ 速度影像法 p b b〞 c a (B?A) ?AB (沿导路) (C?A) ?AC c〞 ？ 沿导路 A→O B?A ?AB ？ 大小 方向 ？ ? A→O C?A ?CA (顺） ？ B C D 1 2 3 4 P24 P（a、d） VB3⊥BD b2 b3 VB3B2(∥BC) P14 P12 P34 A B C D 2 3 4 P24 P14 P12 P34 ?1 ？ ∥BC ⊥BD ？ ⊥AB A B C D 2 3 4 P24 P14 P12 P34 p(a′d′) (B?A) ?BC b2 k ∥BC (B?D) n3 ?BD b3 B?D ?BD ？ ?BC ？ //BC B?A ?1 注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿ω2的顺时针方向旋转90° A B C ?1 1 2 3 p b2(b1) b3 VB3⊥BC VB3B2(∥BC) ？ ⊥AB ∥BC ⊥BC ？ VB3B2(∥BC) VB2B3 (∥BC) A B ?1 1 2 3 b3 B?C ?BC ？ ?BC ？ //BC B?A p b2′ (b1′) n k′ ?BC ∥BC (B?A) ?BC (B?c) C VB3B2 (∥BC) VB2B3 (∥BC) 注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿ω3的顺时针方向旋转90° B A C ?1 其单位矢、切向单位矢及法向单 位矢分别用e、e t、e n表示。 §3-5 用解析法作机构的运动分析 1. 矢量方程解析法 构件用杆矢量 l＝le表示， 2. 复数法 以平面铰链四杆机构为例介绍矩阵法作机构运动分析的方法。 （1）矢量分析的有关知识 （2）矢量方程解析法 3. 矩阵法 例 牛头刨床六杆机构 矢量分析的有关知识 矢量方程的解析法 矩阵法 p b1 b2 (b3) VB2B1(∥AB) VB1 VB2 ？ ⊥AB ∥AB ∥ BC ？ A B C 1 2 3 h *