非线性非完整系统Raitzin正则方程的Hojman守恒定理.pdfVIP

维普资讯 第54卷 第2期 2005年2月 物 理 学 报 Vo1．54，No．2，February，2005 1000．3290／2005／54(02)／0490—06 ACTAPHYSICA SINICA ⑥2005Chin．Phys．Soe． 非线性非完整系统Raitzin正则 方程的Hojman守恒定理* 乔永芬)) 李仁杰 孙丹娜’ ”(浙江理工大学机械工程与 自动化系，杭州 310027) ’(莱阳农学院基础部，莱阳市 265204) ’(东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030) (2004年5月 17日收到；2004年6月9日收到修改稿) 利用时间不变的无限小变换下的Lie对称性，研究非线性非完整系统 Raitzin正则方程的Hojman守恒定理．列 出系统的运动微分方程 ．建立时间不变的无限小变换下的确定方程．给出系统的Hojman守恒定理，并举例说明结 果的应用． 关键词：非线性非完整系统，Raitzin正则方程，Lie对称性 ，确定方程，Hojman守恒定理 PACC：0320，0200 (t，q，)=0，( =1，2，…，g)． (1) 1．引 言 非完整约束 (1)加在虚位移 6 上 的限制为 Appell—Chetaev条件 力学系统的守恒量，不仅具有数学重要性，而且 表现为深刻的物理规律，它已成为近代分析力学的 6 ：0， (2) oqi 一 个重要研 究方 向．寻求守恒量 的主要方法有 系统的运动方程可表为Routh形式 Noether理论…，Lie对称性 ，积分 因子理论 ， Hojman方法 和梅氏方法 ．近年来对这类方法的 dta 一a ： +～ a ，’ 研究已得到重要进展 ． (=1，2，…，n)， (3) 1961年 Raitzin提出了新型正则变量 r，s，建立 其中 为系统的Lagrange函数； 为非势广义力； 了一类新运动微分方程，被称为 Raitzin正则方 程 ．经实际运算得知，有些动力学问题应用该方 为约束乘子． 程求解要 比用 Hamiliton正则方程简单些．因此，在 在运动微分方程积分之前，可由方程(1)，(3)求 分析力学中，Raitzin正则方程具有重要的理论意义 出 为t，q，的函数 ．这样，方程 (3)可写为 和应用价值 ．目前，已取得一些研究成果 ． 丝 一 ： +A ， dta4 a 一 ～ ’ 本文利用 Hojman方法来寻求非线性非完整系 统Raitzin正则方程的非 Noether守恒量 ． (= 1，2，…，n)， (4)