自动控制原理 第六章 控制系统分析校正精要.pptxVIP

第六章 控制系统的综合与校正;第一节 系统校正的一般方法 ;第一节 系统校正的一般方法 ;一、串联超前校正 ; 为了补偿开环放大倍数1/α1对稳态精度的影响，再增加一放大倍数为α的放大环节，这样校正装置的传递函数为：;幅相频率特性曲线： ;(2) 有源超前校正装置 ;2．超前校正装置的设计;超前校正装置设计的一般步骤：; 例 系统结构如图所示.试设计超前校正 装置的参数。 ;2）画出未校正系统的伯德图;超前校正的特点： ;(1) 无源超前校正装置 ;(2) 有源滞后校正装置 ;2．滞后校正装置的设计 ; 滞后校正装置设计的一般步骤：;;2)系统的伯德图;滞后校正有如下的特点：; 三、 串联滞后-超前校正;滞后-超前校正装置的伯德图 ;(2) 有源滞后—超前 校正装置 ;2．滞后-超前校正装置的设计;例 设单位反馈系统的开环传递函数 ;系统的传递函数; PID控制是指对系统的偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算后，通过线性组合形成控制量u(t)的一种控制规律。; P控制器;2. PD控制器;3. PI控制器; 例 系统动态结构图如图所示。要求阶跃信 号输入之下无静差，满足性能指标：;取PI控制器参数：;例 调速系统动态结构图如图，要求采用 PI校正，使系统阶