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自动控制理论专题实验报告 自动化 自动控制理论专题实验 一．实验目的及要求 学会使用MATLAB及控制系统工具箱； 掌握MATLAB常用命令及控制系统工具箱中的各种函数的使用； 学会编写M文件，对控制系统进行分析与设计： 能熟练的对控制系统的稳定性进行判断；对系统的可控性与可观性进行判断；用频域特性和时域特性对控制系统进行分析与设计；掌握控制系统的设计方法。 二．实验内容分析及结果 实验一：已知单位反馈系统的开环传递函数为： 试设计串连校正装置，使系统相位裕量为，增益裕量,静态速度误差系数。要求在同一窗口下分别绘制出校正前后的频域响应曲线，阶跃响应曲线，判断系统校正前后的稳定性。 实验过程： 1.由静态速度误差系数，可得k=5，令k=5，作校正前的频率响应图，如下图所示： 求得此时相位裕度Pm =-12.9919deg, 由于相频特性曲线非常陡峭，如果采用超前校正装置，串联超前校正装置后，幅值穿越频率会向右移动，同时相位裕量由于陡峭的相频特性又会极大下降，反而达不到要求的相位裕量，故采用超前校正效果不好，因此考虑采用滞后校正装置。利用滞后网络的高频衰减特性，使校正后系统的幅值穿越频率下降，借助于校正前系统在该幅值穿越频率处的相位，使系统获得足够的相位裕量。 2. 串联滞后校正装置后，系统的频率响应图如下所示：（蓝线为校正前