基于COSMOSXpress的码垛机器人小臂有限元分析与初步优化.pdfVIP

Equipment Manufacturing Techno1咽No.8 ， 2014 基于 COSMOSXpress 的码垛机器人小臂有限元 分析与初步优化 王其林1 ， 孙洁1 ，李倩1. 肖永飞2 ，门兴2，陈铁1 (1.山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东 济南 25∞1 4 ， 2.山东省科学院自动化研究所，山东 济南 25∞14 ) 摘 要:通过在 SolidWo由中建立的零件三飨模型，运用: cοSMOSXpress 对零件进行了有限元分析，得到零件在一定 约束和我荷作用下的应力和应变分布情况，并根据分析获得的安全系数找出设计中存在的缺陷。再利用系列化零件设 计求修改模型参歇，完成对零件的初步优化，从而提高了零件的设计水平和生产效率。 关键词:SolidW。此COSMOSXpress;有限元分析;初步优化 tþ团分类号:TP391.9;TP242 文献标识码: 8 文章编号:1672-545X(2014)Oι014ι03 随着经济的快速发展和科技水平的不断进步， 1 小臂的设计要求及三维模型的建立 使得机器人在码垛行业有着更加广泛的应用。码垛 机器人小臂连接前后大臂和末端执行机构，直接影 码垛机器人三维实体模型如图 1 所示。其主体 机构为四边形的连杆机构，在该部分内小臂与前大 响机器人的强度和精度，是机器人的重要组成部件， 臂、后大臂相连接，在其前端通过腕部连接机器人末 因此在结构设计过程中可通过对其进行强度及刚度 端执行机构手抓。 机器人的执行末端通过腰部回转 分析，以确保小臂的强度及刚度符合设计要求。而传 支承的旋转运动，水平关节滑块的水平运动，垂直关 统的结构分析方法往往局限于简化条件下用解析法 节滑块的垂直运动，以及抓手的旋转运动相互组合， 求解问题，由于做了过多的简化， 计算模型构造得非 共同实现对物品的码垛作业任务。 常简单，计算结果往往粗略，与实际情况相差较大例。 豌部 11、臂 /三角辅助支架 随着计算机应用技术的不断发展，现已普遍采 椒大 用有限元分析来解决这类问题问。 COSMOSXpress 分 后火嚼 析模块是SolidWorks 为用户提供的初步的有限元分 大i主Il件 析工具，具有使用方便并能够与SolidWroks 无缝集 水平关节瞅 ‘ Eje i 垂直关节滑块 成的特点。 运用 COSMOSXpress 能够在三维设计环境 禀部蔑转~承 底部~li 中直接对零件进行有限元分析，帮助我们判断所设