微分方程法分析动力学问题讨论课(动量动量矩).ppt

求解微分方程 若还要求解任一瞬时的角速度,则可进一步积分: A B θ NB P NA ? ax ay ε=,两边同乘dΦ, εdΦ=(dω/dt) dΦ=-ωdω,两边取定积分 讨论11、均质杆AB长为2l，质量为m，用绳OA、OB悬挂。A处与光滑墙面接触，OB与水平线成θ角。求当OA剪断的瞬时，OB绳的张力及墙面的反力。 B O A OA剪断的瞬时 B O A ? ? aA aB 想动但没动 运动学分析 B O A ? ? aA aB aA aBAt 质心加速度分析 B O A ? ? aA aA aCAt acx acy A B C 质心的加速度分析 ? aA aA aCAt aB A B C θ acy acx aCBt aB 质心的加速度分析 A B C ? aA aB A B C acy acx A B C F 受力分析 ? acx acy T mg N Fs 4、长为l、质量为ｍ的二均质杆OA与AB在A处铰接，位于铅垂的平衡位置。现在B端作用一已知力F，求力F作用的瞬时二杆的角加速度。 O A B F O A B F ?1 ?2 该瞬时运动分析 aA A ?2 aA=l ?1 质心加速度分析 aA aCAt aC O A B F ?1 ?2 ?1 ?2 O A ?1 Rx mg Ry OA受力分析 O A B aC O A B F ?1 ?2 ?2 Ry Rx mg F AB受力分析 aC 5、AB＝BC＝l，质量均为m，在图示位置由静止开始释放。求此瞬时A处反力。 A B C A B C 欲动但没动 为运动做准备 ?1 ?2 aB A B C ?1 ?2 aB 运动协调关系 aB aCBt 受力分析 A C ?1 ?2 aB aCBt ?1 mg Fx Fy mg Fx Fy ?2 aB aCBt 确定A支座反力 A C ?1 ?2 aB aCBt ?1 mg Fx Fy Rx Ry at v A B F 6、均质杆AB长为l，质量为3m，滑块质量为m，滑块放在光滑的水平方面上。已知杆的A点沿光滑的墙壁匀速v下滑，求图示时刻力F的大小，滑块B受到的支持力NB的大小。 45 v A 45 vB P ωAB 运动学分析 A 45 ?AB aBAt aBAn aB aB aCAt aCAn ?AB 分析质心加速度 acy acx F 3mg mg NB NA aB acy acx Nx Ny Nx’ Ny’ ?AB 7 均质杆质量为m，杆长为l，用销钉A、D铰接在盘上，盘以匀角速度ω绕质心轴转动。当杆AB位于水平位置时突然抽掉销钉D，求抽掉销钉D的瞬时AB杆的角加速度和销钉A处反力。 B O l/4 A D ω O l/4 A ω 该瞬时运动分析 D ? aA 平面运动 O L/4 A ω 质心加速度分析 ? aA aCAt aCAn aA acy acx aCy aCx 受力分析 mg Rx Ry ? 8、质量为ｍ的均质杆AB长为l，一端放在光滑的水平地板上，使杆与铅垂线成30度角。设杆由此位置无初速度地开始倒下，求运动开始的瞬时地板对杆的支持力。 A B 30 A B 30 欲动但没动 为运动做准备 ? aA aC A B 30 质心加速度分析 ? aA aC aA aCAt 30 A B 受力分析 ? mg N aC 动力学方程 讨论9、均质圆轮重为Q，半径为r。放在粗糙的水平面上。轮心的初速度为v0，方向向右。同时轮具有初角速度ω0。且v0rω0。轮与水平面间的动摩擦系数为f。问经过多长时间圆轮才可纯滚？此时轮心的速度有多大？ v0 ω0 v0 ω0 纯滚动的条件 a ? 打滑 受力分析 a ? mg N Fs A B θ 讨论10、均质细杆AB，长l，重P，两端分别沿铅垂墙和水平面滑动，不计摩擦，如图所示。若杆在铅垂位置受干扰后，由静止状态沿铅垂面滑下，求杆在任意位置的角加速度(q的函数)。 运动分析 A B aB ? ω aA aB aCBt aCBn ay 在任意位置时 ax 运动分析 A B θ aB ? ω aA aCAt aCAn ax aA ay 受力分析 A B θ NB P NA 动力学方程 ? ax ay * 你所遇到的每一个人，都正在艰苦奋斗； 人生是一场马拉松比赛， 最后获胜的通常是那些 拖着沉重脚步慢慢奔跑的人。 一．刚体平动的运动微分方程 1．动量计算 平面运动： 刚体动量 平动： 定轴转动： 质点系 质点 质点系的动量守恒 2．动量定理与守恒 常量 3．质心运动定理与质心运动守恒 位置守恒 守恒 速度向量守恒 质心的坐标值守恒 速度分量守恒 1．动量矩计算 质点 质点系： 平面运动： 刚体 平动： 定轴转动： 二．刚体转动的运动微分方程 2．转动惯量计算 3．动量