状态反馈的极点配置.docxVIP

东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 自动控制基础 实验名称： 控制系统极点的任意配置 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 吴 静 学 号： 实 验 室： 实验组别： 同组人员： 实验时间：2011 年 4 月 29 日 评定成绩： 审阅教师：  一、实验目的 1. 掌握用状态反馈的设计方法实现控制系统极点的任意配置； 2. 用电路模拟的方法，研究参数的变化对系统性 二、实验原理内容 用全状态反馈实现二阶系统极点的任意配置，并用电路模拟的方法予予以实现； 理论证明，通过状态反馈的系统，其动态性能一定会优于只有输出反馈的系统。 设系统受控系统的动态方程为 图6-1为其状态变量图。 图6-1 状态变量图 令，其中，为系统的给定量，为系统状态变量，为控制量。则引入状态反馈后系统的状态方程变为 相应的特征多项式为 ，调节状态反馈阵的元素，就能实现闭环系统极点的任意配置。图6-2为引入状态反馈后系统的方框图。 图6-2 引入状态变量后系统的方框图 实验时，二阶系统方框图如6-3所示。 图6-3 二阶系统的方框图 引入状态反馈后系统的方框图如图6-4所示。 根据状态反馈后的性能指标：，， 试确定状态反馈系数K1和K2 图6-4 引入状态反馈后的二阶系统方框图 三、实验步骤 1． 引入状态反馈前 根据图6-3二阶系统的方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如图6-9所示。 图6-9 引入状态反馈前的二阶系统模拟电路图 在系统输入端加单位阶跃信号，用上位机软件观测c(t)输出点并记录相应的实验曲线，测量其超调量和过渡时间。 2．引入状态反馈后 请预先根据前面给出的指标计算出状态反馈系数K1、K2。 根据图6-4引入状态反馈后的二阶系统的方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如图6-10所示。 图6-10 状态反馈后的二阶系统模拟电路??? 在系统输入端加单位阶跃信号，用上位机软件观测c(t)输出点并记录相应的实验曲线，测量其超调量和过渡时间，然后分析其性能指标。 调节可调电位器Rx1或Rx2值的大小，然后观测系统输出的曲线有什么变化，并分析其性能指标。 四.实验数据 加入输出反馈后的系统阶跃响应曲线： 加入状态反馈后的系统阶跃响应曲线：