9 理论力学--刚体的平面运动.pptVIP

1 1 例9-6 如图9-17所示机构中，已知 A 点速度为vA。试用速度瞬心法求 B 点速度 vB 。 解： 分别作 A 和 B 两点速度的垂线。两条直线的交点C就是平面图形AB的速度瞬心，如图9-17所示。 B点的速度为 也可求平面运动图形内任一点的速度。例如杆AB中点D的速度为 于是平面图形AB的角速度为 1 例9-7 用速度瞬心法求例9-3各点的速度。 解： 由于圆轮沿直线轨道作无滑动的滚动，圆轮与轨道接触点的速度为零，故点 C 为速度瞬心，如图9-18所示。 圆轮上各点速度为 圆轮的角速度为 1 例 9-8 平面机构如图9-19所示，曲柄OA以角速度w = 2 rad / s绕轴O转动，已知：OA = CD = 10 cm，AB = 20 cm，BC = 30 cm，在图示位置时，曲柄OA处于水平位置，曲柄CD与水平线夹角 ；试求该瞬时连杆AB、BC和曲柄CD的角速度。 解：点 A 的速度为 B点的速度为 连杆AB作瞬时平移，其角速度为 1 C点的速度方位垂直于CD，连杆BC速度瞬心为B、C速度矢量垂线的交点P（见图9-19）。则连杆BC的角速度为 C点的速度大小为 曲柄CD的角速度为 1 对于由几个平面运动图形组成的平面机构，则可依次对每一平面运动图形，按上述步骤进行，直到求出所需的全部未知量为止。应该注意，每一个平面运动图形有它自己的速度瞬心和角速度。因此，每求出一个瞬心和角速度，应明确标出它是哪一个平面运动图形的瞬心和角速度，决不可混淆。 1 9.5 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形 S 的运动可分解为两部分： （1）随同基点 A 的平动（牵连运动）； （2）绕基点 A 的转动（相对运动）。 平面图形内任一点 B 的运动也由这两种运动合成，其加速度可以用加速度合成定理求出。 因为牵连运动为平动，点 B 的牵 连加速度等于基点 A的加速度 aA，点 B 的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和，如图9-20所示。即 1 加速度aBA是 B 点随图形绕基点 A 转动的加速度，可分为切向加速度与法向加速度两部分。 （9-5） 为点 B 绕基点 A 转动的切向加速度，方向与 AB垂直，大小为 a 为平面图形的角加速度。 为 B 点绕基点 A 转动的法向加速度，指向基点 A，大小为 w 为平面图形的角速度。 （9-4） 1 结论：平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向速度和法向加速度的矢量和。 式（9-5）为平面图形内任意点的各加速度的矢量等式，通常可向两个正交的坐标轴投影，得到两个投影方程，用以求解两个未知量。 1 例9-9 如图9-21所示。在外啮合行星齿轮机构中，系杆O1O = l，以匀角速度 w1 绕 O1转动。大齿轮II固定，行星轮I半径为 r，在轮II上只滚不滑。设 A 和 B是轮缘上的两点，点 A 在 O1O 的延长线上，而点 B 则在垂直于O1O 的半径上。试求点 A 和 B 的加速度。 解： 轮 I 作平面运动，其中心 O 的速度和加速度分别为 选点O作为基点。由题意知，轮I的速度瞬心在两轮的接触点C处。轮I的角速度为 1 w1 为不变的恒量。所以ω也是恒量，因此轮I的角加速度等于零。 A、B 两点相对于基点 O 的法向加速度分别沿半径 OA 和 OB指向中心 O，如图9-21所示。它们的大小为 A点的加速度 B点的加速度 1 例9-10 如图9-22（a）所示。在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度 w 绕O轴转动。OD = AD = BD = l。求当j = 60o时，杆AB的角加速度和点A的加速度。 解：曲柄OD绕O轴转动；杆AB作平面运动。 杆AB的角速度 取杆 AB上的点 D为基点。则点A的加速度为 1 作加速度矢量图，如图9-22 （b ）所示 将 向h 和 x 轴上投影 与假设相反 1 例9-11 如图9-23（a）所示，车轮沿直线纯滚动。已知车轮半径为R，中心O速度vO，加速度为aO。设车轮与地面接触无相对滑动。求车轮上速度瞬心的加速度。