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第四节 高阶系统的时域分析 第三章 时域分析法 三阶及三阶以上的系统通常称为高阶系统。其传递函数的一般表达式为 Ф(s)= a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s) R(s) b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm = K0 (s –z1 )(s –z2 ) ··· (s –zm ) (s –s1 )(s –s2 ) ··· (s –sn ) S R(s)= 1 C(s)= K0 (s –z1 )(s –z2 ) ··· (s –zm ) (s –s1 )(s –s2 ) ··· (s –sn ) S 1 A0 S S-S1 … + + + A1 An S-Sn C(s)= 求拉氏反变换得： c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt A0表示由输入引起的稳态分量,其它各项表示输出瞬态分量,它们衰减的快慢取决于各项所对应极点的负实部。 第四节 高阶系统的时域分析 根据待定系数法可求得对应负实数极点的瞬态分量: K0 (si –z1 )(si –z2 ) ··· (si –zm ) (si –s1 )···(s i–si-1 )(si-si+1)···(s i–sn )si Aiesit = esit 瞬态分量按指数衰减,系数与极点到零点的距离成正比,与极点到其他极点的距离以及极点到虚轴的距离成反比. 共轭复数极点的瞬态分量: Akeskt+Ak+1esk+1t 式中： sk=σ+jω sk+1=σ-jω 系数可表示为 Ak= Ak ej∠Ak Ak+1= Ak+1 e-j∠Ak cos(ωt+∠Ak) Akeskt+Ak+1esk+1t=2 Ak eσt 一对共轭复数极点产生的瞬态分量是按指数衰减的正弦振荡曲线。 第四节 高阶系统的时域分析 由上述分析可以得出： （1）高阶系统的时域响应是由惯性环节 和二阶振荡环节的响应函数所组成。 （2）所有闭环极点必须位于左半平面系 统才能稳定。如果有一个极点在右 半平面，系统不稳定。 （3）极点的实部在左半平面上离虚轴远 近，确定相应的瞬态分量衰减快慢； （4）系统中离虚轴最近极点附近没有零 点，其它极点离虚轴的距离是这个 极点3倍以上，这个为主导极点。 （6）一对靠得很近的闭环零、极点为偶极 子,在系统动态响应中可以忽略不计。 （5）高阶系统中加入校正装置，使系统 具有一对合适的共轭复数主导极点， 此时系统的动态性能比较理想。