操纵工程基本第4章节.pptVIP

第四章 频率分析法 频率特性分析方法具有如下特点： 可通过分析系统对不同频率的稳态响应获得系统动态特性。 频率特性有明确物理意义，可用实验方法获得。 这对那些不能或难于用分析方法建立数学模型的系统或环节，具有非常重要的意义。即使对于能用分析法建模系统，也可通过频率特性实验对其模型加以验证和修改。 不需要解闭环特征方程，由开环频率特性即可研究闭环系统的瞬态响应、稳态误差和稳定性。 第一节 频率特性的基本概念 1.绘制频率特性Nyqusit图的步骤 （1）在系统传递函数中令s=j? ，写出系统频率特性G(j?) 。 （2）写出系统的幅频特性|G(j?)| 、相频特性∠G(j?) 、实频特性Re(?)和虚频特性Im(?)。 七、二阶微分环节的频率特性 第四节 控制系统开环波德图 一．控制系统开环波德图 控制系统一般总是由若干典型环节组成，直接绘制系统的开环玻德图比较繁琐，但熟悉了典型环节频率特性后，就不难绘制出系统的开环玻德图。 控制系统的开环传递函数一般形式为 绘制系统的开环波德图的步骤 把系统开环传递函数化为标准形式（即时间常数形式），如前式所示形式； 选定对数幅频特性图上各坐标轴的比例尺； 求出惯性、微分、振荡环节及二阶微分的转角频率，并沿频率轴上由小到大标出； 根据比例环节K，计算20lgK(dB); 在半对数坐标纸上，找到频率? =1 rad/s及幅值为20lgK的一点，通过此点作斜率为-20N(dB/dec)的直线，N为积分环节的个数。如不存在积分环节，则作一条幅值为20logK的水平线； 在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，斜率改变为-20(dB/dec)；二阶振荡环节，斜率改变为-40(dB/dec)；一阶微分环节，斜率改变为+20N(dB/dec)；如此，作到最后一段，最后一段渐近线的斜率应为 -20(N+p+2q-m) dB/dec N为积分环节的个数；p为惯性环节的个数； q为二阶振荡环节的个数；m为微分环节的个数 可以应用上述结论验证图形绘制是否正确。 如果要求精确对数幅频特性图，可对渐进线进行修正； 画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。 二.最小相位系统 第五节 闭环频率特性 二. 频率特性的性能指标 第六节 由实测频率特性曲线确定系统传递函数 二. 由波德图确定系统的传递函数 （1） 对于N=0时，即零型系统，有 对于N=2时，即为Ⅱ型系统 各种类型系统的对数幅值曲线 此时，频率特性曲线为一半圆。证明如下： 实频特性为 虚频特性为 所以 将其代入实频特性表达式中 则有 ，将此式整理得 此式是一个圆方程，但由于∠G(j?)=-arctanT? ，所以当0?∞时，极坐标图是下半圆，因为此时∠G(j?)与Im(?)恒为负值，如上图所示。 2．波德图 如令 ，此频率称为转角频率 对数幅频特性 对数相频特性 当?1/T时，对数幅频特性为： 当?1/T时，对数幅频特性为： 低频段：渐近线是一条0dB/dec水平线；高频段：是一条斜率为-20dB/dec的直线，该两条渐近线相交处的转角频率为 惯性环节的对数幅频特性曲线的穿越频率和转角频率相等，即 ?cr=?T 渐近线L(?)=-20lg?T绘制方法： 设?=?i ，则L(?i)=-20lg?iT，若频率?i变化十倍频程，即?=10?i ，则有 当频率每变化十倍频程，幅值L(?)衰减20dB，即斜率为-20dB/dec。 惯性环节的对数相频特性取值如下： 当?=0时， ?(?)=-0°; 当?=?T时， ?(?)=-45°; 当?=∞时， ?(?)=-90°。 从图可知，对数相频特性斜对称于点(?T，-45)且在?≤0.1?T时， ?(?)→-0°，?在?T≥10时，?(?) →-90°。 渐近线与精确的对数幅频特性曲线之间的误差e(?)： 最大误差发生于转角频率?T处，其误差为-3dB； 在 2?T或?T/2的频率处，e(?)为-0.91dB，即约为-1dB； 而在10?T 或?T/10的频率处，e(?) 就接近于0dB。 据此可0.1?T ~10?T范围内对渐近线进行修正。 五、一阶微分环节的频率特性 1．极坐标图 由于 G(s) = 1+TS ，即G(j?) =1+jT? 显然实频特性恒为1；虚频特性为T? 。 故幅频特性 相频特性∠G(j?)=arctanT? 由此有： 当? =1/T时，|