06第6章空间力系和重心.docVIP

空间力系和重心 教学目标 1 能熟练地计算力在空间直角坐标轴上的投影和力对轴之矩。 2 了解空间力系向一点简化的方法和结果。 3 能应用平衡条件求解空间汇交力系、空间任意力系、空间平行力系的平衡问题。 4 能正确地画出各种常见空间约束的约束力。 5 对重心应有清晰的概念，能熟练地应用组合法求物体的重心。 本章重点 1 力在空间直角坐标轴上的投影和力对轴之矩。 2 空间汇交力系、空间任意力系、空间平行力系平衡方程的应用。 3 各种常见空间约束的约束力。 4 重心的坐标公式。 本章难点 空间矢量的运算，空间结构的几何关系和立体图。 教学过程（下页） 一、空间力系的简化 1．空间力系向一点简化 刚体上作用空间力系，将力系中各力向任选的简化中心O简化。 主矢：，与O点选择无关。 （6-1） 主矩：，与O点的选择有关。 （6-2） 主矢和主矩的解析表达式 （6-3） ，， （6-4） ，， 结论：空间力系向任一点简化，一般可得到一力和一力偶，该力通过简化中心，其大小和方向等于力系的主矢，该力偶的力偶矩矢等于力系对简化中心的主矩。 2．空间力系简化的最后结果 （1）空间力系平衡 ，，此空间力系为平衡力系。 （2）空间力系简化为一合力偶 ，，此空间力系简化为一合力偶，合力偶矩矢等于力系主矩与简化中心的位置无关。 （3）空间力系简化为一合力 a．，，此空间力系简化为过O点的一合力，合力的大小和方向与主矢相同。 b．，，，这时，与共面，可看作一平面力系，由平面力系简化理论知，此时空间力系简化为一合力。 此合力的作用线过点，大小和方向决定于主矢，其作用线到O点的距离 （6-5） 合力矩定理： 由图6-2知 （6-6） 将上式向通过 点O的任一轴投影，有 （6-7） 若空间力系可以合成为一合力，则合力对任一点之矩等于力系中各力对同一点之矩的矢量和；或合力对任一轴之矩等于力系中各力对同一轴之矩的代数和。 （4）空间力系简化为力螺旋（由一力和在该力垂直的平面内的一力偶组成的力系） ，， 小结：空间力系可简化为四种情况，可用主矢与主矩的点积是否为零分为两大类，即 （1） （2） 力系简化为力螺旋。 二、空间力系的平衡方程及其应用 从空间力系的简化结果可得到空间力系平衡的必要和充分条件是力系的主矢和对任一点的主矩为零，即： ， （6-8） 其解析式为： （6-9） 空间力系平衡的必要与充分的解析条件是：力系中各力在直角坐标系每一坐标轴上投影的代数和为零，对每一坐标轴之矩的代数和为零。 特例：空间平行力系的平衡方程 令轴与力系各力的作用线平行，有 ，， （6-10） 例1．镗刀杆的刀头在镗削工件时受到切向力径向力和轴向力的作用，如图6-5所示。各力的大小 ，，，刀尖B的坐标，，。试求镗刀杆根部约束力。 解：1 取研究对象：镗刀杆。 2．分析受力：镗刀杆根部是固定端约束，由于镗刀杆受天的主动是空间力系，因此当镗刀杆平衡时，固定端的约束力也是一个空间力系，将此力系向点O简化，得到一约束力一约束力偶。约束力用直角坐标轴的三个分量、、表示，约束力偶用三个正交分力偶矩、、表示，如图6-5所示。 3．列平衡方程求解： ： ， ： ， ： ， ： ： ： 例2．图6-6所示传动系统，A是止推轴承，B是向心轴承，在把手端部施加一力，方向如图所示，试求系统平衡时所需重物的重量P以及A、B轴承的约束力。图中长度单位为。 解：1 取研究对象：整体系统。 2．分析受力：如图6-6所示。 3．列平衡方程求解： ： ， ： ， ： , ： , ： , ： , 本题也可将作用于传动轴上的各力投影在坐标平面上，把空间力系的平衡问题转化为平面力系的平衡问题来处理，对此读者可自行考虑。 例3．边长为、重量为的均质正方形平台，用六根不计自重的直杆支承如图6-7所示。设平台距地面高度为，处载荷沿边，试求各杆内力。 解： 1． 取研究对象：平台。 2． 分析受力，如图6-7所示，六根支承杆均为二力杆。 3． 列平衡方程求解： ： ， ： ， ： ， ： ， ： ， ： ， 三、 重心 众所周知，重心在力学及工程技术中具有重要的意义。本小节将以平行力系中心为基础，引出重心概念及其计算公式。 1．平行力系中心 先以两个平行力为例，说明平行力系中心的概念 、的合力 合力作