杭州电子科技大学信息工程学院_Thriller队(光电组)_技术报告2009.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校：杭州电子科技大学 信息工程学院 队伍名称：Thriller队 参赛队员：李登峰 姜益兵 郭林杰 带队教师：曾毓 尹克 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 李登峰 姜益兵 郭林杰 带队教师签名： 曾毓 尹克 日 期： 2009.8.10 II 摘 要 摘 要 摘摘 要要 本文介绍了杭州电子科技信息工程学院Thriller 队队员们在准备第四届 飞思卡尔智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带 MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarriorIDE4.7开发环境， 车模采用大赛组委会统一提供的1：10的仿真车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车采用激 光摆头寻迹方案，配合编码器、电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息 处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。整个系 统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化 等多个方面。 为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行改进和 升级，针对光线强度对传感器的影响进行了大量底层和选型测试，最终确定了 现有的系统结构和各项控制参数。 关键字：智能车，激光传感器，编码器，路径识别，PWM控制，摆头寻迹 III 目 录 摘 要III 第一章 引言- 1 - 1.1赛事概况- 1 - 1.2方案简介- 1 - 1.3方案内容安排- 2 - 第二章 技术方案概述- 3 - 第三章 总体机械设计方案- 4 - 3.1舵机部分设计- 4 - 3.2前轮部分设计- 4 - 3.3电机部分设计- 6 - 3.4底盘部分设计- 7 - 3.5后轮差速部分设计- 7 - 3.6 PCB板设计及其安装- 7 - 第四章 硬件电路设计方案- 9 - 4.1电源管理模块设计- 9 - 4.1.1MCU,激光管供电电路- 9 - 4.1.2舵机供电电路- 10 - 4.1.3液晶供电电路- 10 - 4.2电机驱动模块设计- 11 - 4.3 S12最小系统模块设计- 12 - 4.