7机器人语言和离线编程.pptVIP

（2）离线编程系统的主要内容 离线编程系统不仅是机器人实际应用的一个必要手段，也是开发和研究任务规划的有力工具。通过离线编程可建立起机器人与CAD／CAM之间的联系。设计离线编程系统应考虑以下几方面的内容 a．机器人工作过程的知识。 b．机器人和工作环境三维实体模型。 c ．机器人几何学、运动学和动力学知识。 d．基于图形显示和可进行机器人运动图形仿真的关于上述a，b，c的软件系统 e．轨迹规划和检查算法，如检查机器人关节超限，检测碰撞，规划机器人在工作空间的运动轨迹等。 f．传感器的接口和仿真，以利用传感器的信息进行决策和规划。 g．通讯功能，进行从离线编程系统所生成的运动代码到各种机器人控制柜的通讯。 h．用户接口，提供有效的人机界面，便于人工干预和进行系统的操作。 7.5.2机器人离线编程系统的结构 离线编程系统框图，如图7－7所示，主要由用户接口、机器人系统的三维构型、运动学计算、轨迹规划、动力学仿真、并行操作、传感器仿真、通信接口和误差校正9部分组成。 机器人作业环境和程序的建立 离线变程示例 7.机器人语言和离线编程 7.1概述 机器人技术的一个重要特点就在于它具有通用性。为此，就必须使它具有一种可编程序的机构，改变其程序便能实现不同的作业。有以下三种方式可以生成机器人作业程序，即直接示教方式，离线数据程序设计方式和使用机器人语言编程的方式 直接示教法 优点：不需要预备知识，不需要复杂的计算机装置，所以被广泛使用，尤其适合单纯的重复性作业，例如搬运、喷漆、焊接等。 缺点：①示教时间太长，速度太慢，尤其是对于一些复杂的动作；②不同的机器人，或者即使同一个机器人，对于不同的任务都需要重新示教；③无法接受感觉信息的反馈；④无法控制多台机器人的协调动作。 离线数据程序设计方式对于一些复杂的作业，或需要给出连续的数据时，是比较合 适的。 第三种方式是使用编程语言，即机器人语言的方式。机器人语言是一种专用语言，即用符号来描述机器人的动作，类似于计算机的程序设计语言。 优点：①由于用计算机代替了手动示教，提高了编程效率；②语言编程与机器人型号无关，编好的程序可供多台机器人或不同型号的机器人使用；③可以接受感觉信息；④可以协调多台机器人工作； ⑤可以引入逻辑判断、决策、规划功能以及人工智能的其他方法 图7－1表示一个进行装配的自动工作站，由传送带、摄像机、工业机器人、送料器、压床和装货盘等组成 7.2机器人编程语言的类型 已有多种机器人语言问世 研究室里的实验语言： 美国斯坦福大学开发的AL语言、IBM公司的AUTOPASS语言、英国爱丁堡大学开发的RAPT语言 实用的机器人语言： 由AL语言演变而来的VAL语言、日本九州大学开发的IML语言、IBM公司开发的AML语言等。 机器人语言的特征 1.实时系统 2.三维空间的运动系统 3.良好的人机接口 4.实际的运动系统 机器人语言尽管有很多分类方法,但根据作业描述水平的高低,通常可分为三级,即动作级、对象级和任务级。 7.2.1动作级编程语言 动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使夹手从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令（指令）对应于一个动作.代表是VAL语言，语句简单，易于编程。 例,可以定义机器人的运动序列的基本语句形式为”MOVE TO(destination)” 动作级编程又可以分为 （1）关节级编程 关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。这种程序可以用汇编语言、简单的编程指令实现，也可通过示教盒示教或键入示教实现. （2）终端执行器级编程 终端执行器级编程是一种在作业空间内直角坐标系里工作的编程方法。 终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉、触觉、视觉等机能以及作业用量、作业工具的选定等. 基本特点： ①各关节的求逆变换由系统软件支持进行；②数据实时处理且导前于执行阶段；③使用方便，占内存较少；④指令语句有运动指令语言、运算指令语句、输入输出和管理语句等。 7.2.2对象级编程语言 对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中心的语言，这类语言有AML，AUTOPASS等，它具有以下特点。 a．运动控制具有与动作级语言类似的功能 b．处理传感器信息可以接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制、监督以及修改和更新环境模型。 c．通信和数字运算能方便地和计算机的数据文件进行通信，数字计算功能强，可以进行浮点计算。 d．具有很好的扩展性用户可以根据实际需要，扩展语言的功能，如增加指令等。 动作级 对象级 7.2.3任务级编程语言 任务级语