后轮主动转向的2自由度鲁棒控制.pdfVIP

汽 　车 　工 　程 ( ) 　 　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　 ( ) 2005 年 第 27 卷 第 1 期 Automotive Engineering 2005 Vol . 27 No . 1 200502 1 后轮主动转向的2 自由度鲁棒控制 李 　铂 , 吕振华 (清华大学 ,汽车安全与节能国家重点实验室 ,北京 　100084) 　　[摘要] 　在传统前馈后轮主动转向控制的基础上 ,提出了一种 2 自由度后轮主动转向鲁棒控制规律 。该方法 通过引入独立参数化 2 自由度控制结构 ,实现了4 轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿 。其前 馈控制器的设计与传统前馈 4 轮转向控制完全相同 ,而反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准 H ∞控制问题 。该方法的主要优点是既充分发挥了传统前馈控制的优点 ,又降低了反馈控制器的阶数 。 关键词 :2 自由度控制 ,鲁棒控制 ,4 轮转向 2 DO Fs Robust Active Rearwheel St eering Cont rol L i Bo LüZhenhua Tsi ng h ua University , S tate Key L aboratory of A utomotive S af ety an d Energy , B eij i ng 100084 　　[ Abstract] 　This p aper p ropo ses a 2 DOFs robust active rearwheel steering cont rol scheme based on t radi tional feedforwar d active rearwheel steering cont rol . The feedforwar d compensator is t he same as t he t raditional one , dealing only wit h t he change of vehicle speed . A s for t he feedback compensator , by solving an H ∞opti mization p roblem , t he independent compensation for t he variations in vehicle dynamic characteristics caused by factor s ot her t han speed changes is realized t hrough t he independent p arameterization of 2 DOFs compensator s. The scheme not only maint ains t he advant ages of t raditional feedforwar d compensator s , but also lower s t he or der of feedback compensator . Key words :2 DOFs control , Robust control , 4WS 处理这一问题的主要方法是自适应控制和鲁棒