吴敏_鲁棒控制理论.pdf

鲁棒控制理论 吴 敏 何 勇 佘锦华 2009年12月31 日 前言 I 前言 在过去的二三十年中，鲁棒控制(Robust Control) 一直是国际自动控制界的研 究热点。由于工作状况变化、外部干扰和建模误差，使得不确定性在控制系统中 广泛存在。所谓控制系统的“鲁棒性”，是指控制系统在不确定性条件下维持稳定 性和性能的特性。如何进行控制系统的鲁棒性分析和设计，已成为国内外研究的 重要课题。 1998 年我们出版了《现代鲁棒控制》一书。该书由于体系新颖、内容丰富和论 述严谨，获得了较高的评价。通过一段时间的使用，我们借鉴新的研究成果和课 程教学经验，并吸纳读者的反馈意见和有关建议，对该书进行了修订，于2006 年 出版了《现代鲁棒控制》（第二版）。本书在已出版的《现代鲁棒控制》基础上，进 一步总结了近年来鲁棒控制领域的国内外最新研究成果，并结合我们在时滞系统 鲁棒控制和鲁棒重复控制方面所取得的研究成果，面向研究生和高年级本科生教 学，进行了全面的整合，力求使本书内容在全面性和实用性上得到较大的提高。 本书综合鲁棒控制领域的大量国内外文献资料，并结合作者多年来的研究成 果和体会，系统地阐述了近二十年来鲁棒控制研究的最新成果，主要体现在鲁棒 稳定性理论，线性系统H∞控制、µ 分析和µ 综合，时滞系统鲁棒控制，非线性系统 鲁棒控制，重复控制等方面。本书既可作为理工科研究生和高年级本科生的教材 或参考书使用，也可供自动控制以及相关领域的广大工程技术人员和科技工作者 自学和参考。 本书由10章构成。第1章是全书的绪论，主要考察控制系统设计的基本要求， 回顾控制理论的发展历史，阐述鲁棒控制研究的基本问题。第2章介绍鲁棒控制研 究所需要的基础知识和基本概念。第3章针对非结构的和结构的不确定性系统，给 出H∞ 控制问题的基本框架和一般鲁棒控制问题的结构，引出结构奇异值µ 方法。 第4章论述鲁棒稳定性理论，包括稳定性与镇定控制、二次镇定控制和参数空间稳 定性分析的理论与方法。第5 章研究状态空间H∞ 控制理论，包括基于状态反馈、 输出反馈和状态观测器的控制方法，H∞ 鲁棒伺服系统控制，H2 和H∞ 混合控制。 第6 章介绍鲁棒控制系统的µ 分析和µ 综合方法。第7章叙述非线性系统的鲁棒控 制。第8 章和第9 章介绍时滞系统控制的鲁棒性分析与设计，包括时滞系统的稳 定性分析、时滞系统的H∞ 控制以及时滞相关鲁棒控制器设计。第10 章探讨鲁棒 重复控制的相关问题。 本书陈述的结果均引自相关的文献和作者的研究论文，并得到国家杰出青年 科学基金项目 、国家自然科学基金项目60674016 II 鲁棒控制理论 国家博士点基金项目(20050533015，200805330004) 、湖南省杰出青年 科学基金项目(08JJ1010) 和教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-06-0679) 的资助，在此表示衷心的感谢。 本书还得到国内外同仁的大力支持。作者要特别感谢中南大学蔡自兴教授， 日本拓殖大学(Takushoku University) 中野道雄教授，早稻田大学(Waseda University) 横山隆一教授，东京工业大学(Tokyo Institute of Technology) 广田薰教授，新加坡国 立大学(National University of Singapore) 王庆国教授，英国格拉摩根大学(University of Glamorgan) 刘国平教授、石碰教授，利物浦大学(University of Liverpool) 钟庆昌 博士，布鲁内尔大学(Brunel University) 王子栋教授，新加坡南洋理工大学(Nanyang Technological University) 谢立华教授，浙江工业大学俞立教授，燕山大学关新平教 授，澳大利亚中昆士兰大学(Central Queensland University) 韩清龙教授，哈尔滨工 业大学高会军教授，青岛大学林崇教授，湖南大学文