柔性机构变形动态响应可靠性分析方法.pdfVIP

第27卷第5期 宇 航 学 报 Vo1．27 No．5 2006年9月 Journal of Astronautics September 2006 柔性机构变形动态响应可靠性分析方法 于霖冲 ，白广忱 ，焦俊婷 ，高 阳 (1．北京航空航天大学能源与动力工程学院，北京 100083；2．嘉应学院计算机科学与技术系，梅州514015) 摘 要：柔性机构中柔性构什变形的动态响应为高度非线性。为了进行柔性机构的动态可靠性分析，提出了 柔性机构变形动态响臆可靠性分析珲沦，按照多柔体系统动力学方法建立了柔性机构动态可靠性分析模型，提出 了变形动态响应可靠度计算方法。利用蒙特 罗随机模拟方法抽取少量随机变量样本数据，计算构件变形动态响 应随机过程的时问截口分布特性，结合人工神经网络方法进行构件变形动态响应的随机过程分析，得到整个运动 时域内变形的随机过程分布规律。通过柔件机构实例进行变形动态响应可靠度计算，结果表明该方法对柔性机构 设计和分析具有理论方法指导意义。 关键词：nJ靠性理沦；变形；动态响应；柔性体；机构 中图分类号：TH112．5：V476．1 文献标识码：A 文章编号：1000．1328(2006)05—1039—05 响应可靠度计算，取得了很好的结果，既保证r计算 0 引言 精度，又减少了计算成本。 柔性机构动态变形的失效模式主要有两种：一种 1 柔性机构变形动态响应可靠性理论和方法 是由于运动副之问存在问隙，柔性机构在启动、定位 和连续运动过程中，在运动副连接处发生点碰撞，产 柔性机构中同时存在两种运动：变形运动(义称 生塑性变形，增大运动副的间隙，使机构运动参数逐 为快变运动)和刚体运动(又称为慢变运动)，这两种 渐劣化，导致机构功能失效。通常情况下，这种失效 运动相互耦合，使柔性机构的运动为高度非线 模式与运动副的磨损一同研究，是频繁运动的高循环 性 ]。柔性构件一般为细长杆，刚度较小易产生 机构中磨损可靠性研究的失效模式之一；另一种是当 变形，如果变形的动态响应过犬，将会影响机构运动 构件耦合振动频率与构件固有频率接近的时候，因发 参数的精度。严重的情况即使构件未发生强度破 生谐振产生过大的动态应力，柔性构件产生很大的动 坏，只产生塑性变形，也会因为运动参数的严重劣化 态变形，严重的情况甚至会产生塑性变形 ，导致 而导致机构无法完成规定的运动功能。因此，在柔 机构运动参数严重偏离设计允许值而无法完成规定 性机构的运动功能设计时，需要对构件的变形进行 的运动。这种动态变形失效无论在高循环柔性机构 动态可靠性分析，确定柔性机构满足运动功能要求 中还是只有一个或少数几个运动周期的低循环柔性 的最大允许变形，保证机构在运动过程中构件不发 机构中都可能出现。后者是柔性机构动态变形失效 生变形失效。 的主要模式，也是本文重点研究的内容。 1．1 柔性机构变形动态响应可靠性基本理论 本文将多柔体系统动力学分析与柔性机构动态 运动弹性动力学方法 KED(Kineto—Elastio Dy— 可靠性研究相结合，利用蒙特卡罗随机模拟方法抽 namics)是以往分析机构弹性变形的主要方法之一， 取少量随机变量样本数据，计算构件变形动态响应 在弹性变形小的低速机构可靠性分析中得到了广泛 随机过程的时间截口分布特性，结合人工神经网