(第八讲)二阶系统的性能改善.ppt

第8讲程向红 二阶系统的性能改善 高阶系统的时域分析 上讲回顾 例3-3 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 3.5 线形定常系统的稳定性 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 问题 分析系统的稳定性问题。 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基 本任务之一 已知一调速系统的特征方程式为 一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？ ？ 单位阶跃函数 分析 (3-47) 稳态分量 瞬态分量 瞬态分量 系统的结构和参数确定 参考输入 一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍将继续保持稳定 衰减 一个无限小的领域 3.5.2劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) 3.5.2.1劳斯表 线性系统稳定 闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 充要条件 稳定判据 令系统的闭环特征方程为 如果方程式的根都是负实部，或实部为负的复数根，则其特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。 证明 设 为实数根， 为复数根 不会有系数为零的项 线性系统稳定 必要条件 将各项系数，按下面的格式排成老斯表 这样可求得n+1行系数 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式根在S平面上的具体分布，过程如下： ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ?如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 例3-5 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 * * * * * * * * * * 过阻尼 欠阻尼 3.3.4 二阶系统的动态校正 对于特定的系统，位置控制系统(随动系统)其闭环传递函数 矛盾 超调小，阻尼大 速度慢 矛盾 一定 ?比例－微分控制 ?测速反馈控制 3.3.4.1 比例－微分控制（PD控制） Proportional-plus－derivative Control 图3-15 PD控制系统 (3-33) 称为开环增益 有关 闭环传递函数为 (3-35) 令 (3-36) 结论 ?可通过适当选择微分时间常数 ，改变 阻尼的大小 ?比例－微分控制可以不该变自然频率 ，但可增大系统的阻尼比 ?由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点， 故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统。 当输入为单位阶跃函数时 (3-37) 3.3.4.2 测速反馈控制 图3-16 测速反馈控制的二阶系统 为与测速发电机输出斜率有关的测速反馈系数。(电压/单位转速) 系统的开环传递函数 (3-41) Velocity feedback constant (3-42) 相应的闭环传递函数，可用(3-41)式中的第一种表示方式 (3-43) 令 (3-44) ①测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输入时的稳态误差。 ②测速反馈不影响系统的自然频率 不变 ③可增大系统的阻尼比 ④测速反馈不形成闭环零点， 测速反馈与PD对系统动态性能的改善程度是不相同的。 结论 ⑤设计时， 可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。 例3-2 图3-17(a)所示的系统，具有图3-17(b)所示的响应，求K和T 解： ① ②闭环传递函数 解： 图3-18 控制系统的方块图 闭环传递函数 只要令 ，就可以实现系统在稳态时无误差地跟踪单位斜坡输入。 解： ① 系统的闭环传递函数 ② 3.4高阶系统的时域响应 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 将上式的分子与分母进行因式分解，可得： 将式（3-47）用部分分式展开，得 由一阶系统（惯性环节）和二阶系统（振荡环节）的响应函数组成 输入信号（控制信号）极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量 传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。 闭环极点远离虚轴，则相应的瞬态分量衰减得快，系统的调整时间也