基于ADAMS的搬运机械手运动学及动力学仿真分析.pdfVIP

栏目主持：黎艳　 投稿信箱：Liy@ 基于虚拟样机技术，利用ADAMS软件对搬运机械手进行建模，并对其进行运动学及动力学仿真，检查机械手在 运动工作过程中的正确性和准确性。同时获得各部件的运动学及动力学相应曲线，分析机械手结构设计及其受力情 况是否合理，为机械手设计提供参考。 基于ADAMS的搬运机械手运动学 及动力学仿真分析 □ 安徽机电职业技术学院 王建军 机械手能模仿人手和臂的某些动作 爪闭合、张开，从而抓住或释放储气罐。 功能，用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的机械电子装置。它可代替 二、基于ADAMS的搬运机械 人的繁重劳动，实现生产的机械化和自 手三维模型建立 动化，能在有害环境下操作保护人身安 1.ADAMS的主要工作模块 全，因而广泛应用于机械制造、冶金、 ADAMS集建模、计算和后处理于一 图4 气缸活塞杆的位移 电子、轻工和原子能等部门。本文采用 体，由多个模块组成。基本模块是View ADAMS软件建立了搬运机械手的虚拟样机 模块和Postprocess模块。通常的机械系 模型并进行运动学仿真,根据仿真过程和 统都可以用这两个模块来完成。另外在 运动学曲线得出机械手运动情况。 ADAMS中还有针对专业领域而单独开发的 一些专用模块和嵌入模块，本研究主要 一、搬运机械手的结构 用基本模块即View模块和Postprocess模 针对企业提出机械手的工作要求， 块来完成。直接用ADAMS/View所提供的 图5 手爪水平位移 设计的搬运机械手的手部和臂部是装在 布尔运算功能建立模型，构建的模型实 可移动的小车上，手部安装于气缸的活 现必要的参数化，并且施加约束、运动 塞杆上，可以上下移动，手部的抓紧动 等，再利用ADAMS/View对模型进运动学 作是由一小气缸驱动。搬运机械手的功 或动力学仿真。 能是抓起储气罐运送至另一处装配并充 2.建立手部三维模型 气，然后移至水箱将储气罐浸入水中检 建立搬运机械手的手部ADAMS模 图6 手爪张合过程中小气缸活塞杆受力 验其气密性，检查完毕将储气罐运至指 型，如图2所示。整体模型如图3所示。 定地点。 参数和运动情况可以直观显示，可以进 根据工作要求设计搬运机械手（如 一步优化设计和修改参数，为整个机构 图1所示）气缸活塞杆的直线运动驱动手 的设计提供变量。 三、结论 图2 手部模型 图3 机械手整体模型 通过仿真可以直观观察搬运机械手 3.运动学和动力学仿真 的动作过程，通过修改参数可以看出该 本文主要研究机械手的抓取以及提 机械手的动作满足作业要求。仿真模型 升时手爪位移与气缸受力，运用ADAMS可 和运动过程参数可为整个机构的优化提 以很快找出它们的力学以及运动参数。 供理论依据，继而为快速、准确方便地 图4～图6为机械手运动过程中活塞杆位 设计和制造物理样机奠定基础。