基于LQR算法的三级倒立摆控制系统的仿真研究北方工业大学200603).pdfVIP

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基于LQR算法的三级倒立摆控制系统的仿真研究北方工业大学200603).pdf

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183 Vol. 18 No. 3 2006 9 J. NORT H CHINA UNIV. OF T ECH. Sept. 2006 LQR 李宇成朱兴郑兴凯阴亮 ( , 1000 1, ) . , , , . MAT LAB , , , Q , . , , . ; LQR ; + TP273 . , , , . , [ 1] . . , , , [ 2] [ 3] Q , [ ] , , LQR . [ 5] . , 1 [ 6] [ 7] . 1. 1 : r r G0 u 1 1 K 1g sin1 M( 1, 2 , 3) + F( 1, 2, 3 , 1 , 2 , 3 ) = (1) 2 2 K2g sin2 M3gl3 sin3 3 3 , K0 K 1cos1 K 2 cos2 M 3l3 cos3 K 1cos1 K3 K2L 1 cos(2 - 1) M2 L1 l3 cos(3 - 1) M(1 , 2, 3) = 2 2 2 1 2 1 2 2 3 3 2 K cos K L cos(- ) K M L l cos(- )