一种基于图像处理的目标识别算法.pdfVIP

《电气 自动化)2011年第 33卷 第5期 模式识别 Pattern Identifications 一 种基于图像处理的 目标识别算法 姚菁 (上海 电机学院，上海 200240) 摘 要：在未知环境中，移动机器人的同步定位与地图创建是机器人研究领域的一个非常重要的问题。作为自主机器人，能够可靠地 探索未知环境中的目标或局部环境，是否具有视觉信息采集能力是非常重要的，基于尺度不变的特征变换算法 (SIFT)在图像 匹配与检测方面具有强大的功能。提出了一种方法来优化SIFt特征向量的维度 ，降低算法的复杂度 ，提高算法的在线实时去 处速度 ，实验结果证明了该算法的有效性。 关键词：即时定位和建图 尺度不变特征变换 图像识别 [中图分类号]TP391．41 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2011)05—0081—02 AnObjectRecognitionAlgorithm BasedonImageProcessing YaoJing (ShanghaiDianjiUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：ThemobilerobotSimultaneousLocalizationandMapping(SLAM)inunknownenvironmentshasbeenconsideredtobeanimportant issueinmobileroboticsresearchdomain．Asautonomousrobots，possessingvisualacquisitioncapabilityisverycrucialtoexplore unknownenvironmentsreliably，SIFT (ScaleInvariantFeatureTransform)keypointsarepowerfulindetectingobjectsundervarious imagingconditions．Thispaperpresentsanalgorithm tooptimizetheSIFFvectorsize，complexityandmatchingtime．Experimental resultsdemonstratetheeffectivenessoftheproposedalgorithm． Keywords：SimultaneousLocalizationandMapping，ScaleInvariantFeatureTransfomr 。ImageRecognition 0 引 言 Stephen．Sel3使用三 目立体视觉传感器，通过计算 图像尺度 不变特性的描述因子，完成机器人 自主定位、地 图创建任务。使 图像分析与图像匹配算法在机器视觉研究领域有着极其重 要的作用，移动机器人要实现高水平的导航和 自身定位，都需要 用递归的方法实现对机器人的连续位姿及地图结构的恢复来完 成SLAM任务 ，更多相关研究可见文献 。 具有视觉系统。在本研究领域中，人们通常根据地点识别来对机 器人定位 ，也被称为 “拓扑定位”。而在地点方面，大家都集 中在 1 SIFT算法 图像分析与理解方面，通过对图像的分析与匹配来对一个具有一 在原SIFT算法中，