三轴加速度传感器安装误差标定方法研究.pdfVIP

第24卷 第 11期 传 感 技 术 学 报 V01．24 No．11 2011年 11月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS NOV．2011 Research0nC：llibrationMethodfortheInstall鲥onErrorofThree．AxisAccelerationSensor ZHANGHui，CHAIWei，LUOQiang，LIUManxia (ResearchCenterofIntelligentTransportation scem，SunYat-SenUniversity，GuangabngProvincialKeyLaboratoryofIntelligentTransportatoin m，(ng u510006，China) Abstract：Fortheimportantroleofthree．axisaccelerationsensorinthevehiclestatemeasurement，theinstallation errorwas studied when the acceleration sensor installed in the vehicle．A calibration method based on a mathematicalmodelisproposed．W ithoutanyothermeasuringinstruments，thecalibrationprocesscanbecompleted bythemodelcalculatingseveralmeasurementdatafrom thefixedsensor．Experimentsresultprovesthevalidityof thismethod．andthecalibrationerroriSlessthan3％ ． Keywords：accelerationsensor；errorcalibration；Eulertheorem；vehicleattitude EEACC：7230；7320E doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2011．11．006 三轴加速度传感器安装误差标定方法研究 张 辉 ，柴 伟，罗 强，刘漫霞 (中山大学智能交通研究中心，广东省智能交通系统重点实验室，广州 510006) 摘 要：针对三轴加速度传感器在车辆行驶状态测量方面的应用，研究了三轴加速度传感器在车辆上的安装误差问题，提出了 一 种通过数学解算模型对安装误差进行标定的方法。标定过程无需借助其他测量仪器．只需要使用安装后的传感器进行多次测 量 ，通过数学模型解算这组测量数据即可实现安装误差的测量与标定。通过实验验证，此方法方便有效，标定误差小于±3％。 关键词 ：加速度传感器；误差标定；欧拉定理；车辆姿态 中图分类号：TP212．9 文献标识码：A 文章编号：1004—1699(2011)11—1542—05 近年来微机 电系统 (MEMS)的研究发展迅速 ， 根据欧拉定理建立了误差标定模型，通过解算传感 加速度传感器在汽车电子领域的应用 13益广泛l1]。 器 自身测量数据来实现安装误差的标定和校准。标 在这些应用中，通常需要测量 以车辆坐标系为基准 定过程不需要借助其他测量仪器。操作简单且成本 的加速度数据，这就需要加速度传感器的各感应轴 很低，并通过模拟数据验证了此方法的可靠性。 方向与车辆坐标系一致 []。但是由于安装工艺的 1 安装误差分析与定义 影响，在设备安装过程中往往 出现加速度传感器感 应轴方向与理想的感应轴方向存在误差的情况，这 在安装基于三轴加速度传感器的车辆状态测量 一 安装误差对车辆状态数据的测量精度有关键的影 设备时，最理想的安装状态是使三轴加速度传感器 响，有必要对这一安装误差进行标定和校准。 的三个感应轴分别与车辆坐标系 (如图1所示)的 在飞机等需要高精度测量的应用中