ch5线性system的频域剖析与校正.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析与校正 本章主要内容 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 频域分析法特点 频域法是基于频率特性或频率响应对系统进行分析和设计的一种图解方法，故又称为频率响应法。 特点： ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 5.1 频率特性的基本概念 5.1.1 频率响应 线性系统在输入正弦信号时，其稳态输出随频率变化的规律，称为该系统的频域响应。 5.1.1 频率响应 用留数法计算参数 5.1.2 频率特性 频率特性 G(jw) 的定义 5.1.2 频率特性 5.1.3 频率特性的图形表示方法 5.1.3 频率特性的图形表示方法 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性 ( Bode )（1) §5.3 对数频率特性 ( Bode)（2） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （3） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （4） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （5） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （6） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （7） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （8） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （9） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （10） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （11） 课程小结（2） ⑸ 一阶复合微分 ⑹ 振荡环节 ⑺ 二阶复合微分 ⑻ 延迟环节 例1 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 转折频率 截止频率wc： 例2 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 截止频率 wc： * * 1、稳态输出是与输入同频率的正弦信号； 2、输出正弦信号与输入正弦信号的复制幅值之比为G(jw)的幅值； 3、相位差为G(jw)相角。 定义一： 定义二： 系统的幅频特性 系统的相频特性 在正弦信号作用下，零初始条件下系统稳定正弦响应与输入正弦信号的复数比，用G(jw)表示。 例5.1 RC 电路如图所示，ur(t)=Asinwt, 求uc(t)=? 系统的幅频特性 系统的相频特性 常用频率特性曲线及其坐标 对数幅相坐标 对数幅相图(尼柯尔斯图) 对数幅相频率特性曲线 4 半对数坐标 对数坐标图(伯德图) 对数幅频特性曲线 对数相频特性曲线 3 极坐标 极坐标图(奈奎斯特图) 幅相频率特性曲线 2 直角坐标 频率特性图 幅频特性曲线 相频特性曲线 1 坐 标 系 图形常用名 名 称 序号 以 为例。 幅频 相频 Ⅰ. 频率特性 Ⅱ. 幅相特性(Nyquist) Ⅲ. 对数频率特性(Bode) Ⅳ. 对数幅相特性(Nichols) 对数幅频 对数相频 系统模型间的关系 幅相频率特性曲线又称奈奎斯特(Nyquist)曲线，在复平面上以极坐标的形式表示。设系统的频率特性为 向量的长度为 ，相角为 当 变化时，向量 的端点在复平面 上描绘出来的轨迹就 是幅相频率特性曲线。 作为参变量标在曲线相应点的旁边，并用箭头表示 增大时特性曲线的走向。 通常把 §