大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解.pdfVIP

2010年第7期 ． ·设计与研究 · 文章编号 ：i001—2265(2010)07—0005—03 大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解 术 闰成新 (中国石油大学 (华东)机电工程学院，山东 东营 257061) 摘要：机器人雅可比矩阵的求解对 于机器人 的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要 。大 型喷浆机器人结构上不存在 闭链问题 ，但关节数较 多。对现有雅可比矩阵求解方法进行 了对 比研 究，针 对大型喷浆机器人 的具体特 点，使用微分．矢量法求解 出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵，为喷浆机器人 的进一步设计提供 了可靠的理论依据。 关键词：大型喷浆机器人；雅 可 比矩阵；微分一矢量法 中图分类号 ：TG65；TP242 文献标识码 ：A StudyonJacobianM atricesoftheLargeScaleShotcrete-robot YAN Cheng—xin (CollegeofMechanicalEngineering，ChinaUniversityofPetroleum，DongyingShandong257061，China) Abstract：Jacobianmatricesareextremely importantfortheseparation speedcontrol，staticpoweranalysis， anddexterityanalysisofrobot．Largescaleshotcrete-robothasnoclosedchainproblembutwithmanyjoints． OncomparingthealgorithmsofrcomputingJacobianmatricesandaccordingtothestructureoftherobot，Ja- cobianmatricesofthelargescaleshotcrete-robotaresolvedbyDifferential-Vectormethodinthispaper，which willserveasreliabletheory foundationsforfurtherdesignofthelargescaleshotcrete-robot． Keywords：largescaleshotcrete-robot；jacobianmatrices；differential—dectormethod 0 引言 文将对现有机器人雅可 比矩 阵求解算法进 行对 比研 究，并在此基础上计算大型喷浆机器人的雅可比矩阵， 雅可比矩阵在机器人 的运动学分析 中具有重要 的 为喷浆机器人的进一步设计打下 良好的理论基础。 地位 ，机器人的分离速度控制…、静力学分析 、灵活性 1 雅可 比矩阵求解算法 与可操作度分析 等都要用到机器人的雅可比矩阵。 若用 r=[r。，r，…r] 表示描述机器人末端位姿 常见的机器人雅可 比矩 阵求解算法有微分变换 的作业 向量 ，q=[g，q：，…g] 表示机器人 的关节 向 法 、矢量积法、微分一矢量法及旋量．矢量积法等。 量 ，则 r与