第1章节平面机构运动简图与自由度计算.docVIP

本课程是测控专业一门近机类课程，上课之前尤其要作专业引导工作，以树立对本课程的正确认识。 课程安排：课堂教学60学时，实验教学12学时，共计72学时。 第一章 平面机构运动简图与自由度计算 学时 8 知识要点：运动副概念和分类、平面机构低副和高副、平面机构运动简图、平面机构自由度计算 难点：自由度计算和虚约束判断，结合多媒体重点讲解。 §1 概述 机构是按一定方式联接的构件组合，是用来转递运动和力或改变运动的形式。 研究机构的目的： ⑴探讨机构运动的可能性、具有确定运动的条件； ⑵将机构按特点分类，建立运动分析和动力分析的一般方法； ⑶学会关于运动简图的绘制。 (4)熟悉构件组成机构的规律，以合理设计和创新机构。 §2 运动副及其分类 运动副：两构件直接接触，而又能产生一定相对运动的联接（可动联接）。?? 例如：滚珠轴承的滚珠与内外座圈之间为点接触；互相啮合的轮齿之间为点或线接触；而轴颈与轴承或滑块与导槽之间为面接触。 运动副要素：构成运动副的点、线、面。 按运动情况可把运动副分为平面运动副和空间运动副。本节将主要讨论平面运动副。 构件作运动时，可分为三个独立的运动。当X或Y值变化时，构件将沿X或Y轴移动；当α值变化时，构件将在坐标平面内转动。 图4-1 平面运动系 自由度：构件所具有的独立运动数目（或确定构件位置的独立参变量的数目）。 约束：对独立运动所加的限制。每加一个约束，构件就减少一个自由度。 1．转动副: 具有一个独立相对转动的运动副。 如图4-1a？？，构件2相对于构件1沿X轴和Y轴的两个相对移动受到约束，构件2只能绕垂直于XOY平面的轴相对运动。 图4-1b，构件2沿Y轴相对移动和垂直于XOY平面的轴相对移动受约束，构件2相对于构件1只能沿X轴方向相对移动。 2．移动副：具有沿一个方向独立相对移动的运动副。 4-1b相对自由度为一的平面运动副 3．两个独立运动：具有一个约束而相对自由度等于2的平面运动副如图4-2。当构件2沿公法线n-n方向的移动受约束，构件2相对于构件1可以沿接触点切线t-t的方向独立移动，还可以同时绕点A独立转动。其一般型式如图4-2a；当构件2接触轮廓的曲率半径趋于零，则演化成图4-2b所示的型式。 4-2（a）相对自由度为二的平面运动副 4-2（b）相对自由度为二的平面运动副 约束一个相对转动而保留两个独立相对移动的运动副是不可能存在的。因为只要两构件一旦直接接触，沿接触点公法线相对移动的可能性即被取消。因此，从相对运动来看，平面运动副有三种型式： ⑴具有一个独立相对转动的运动副（转动副）；F=1 ⑵具有沿一个方向独立相对移动的运动副（移动副）；F=1 ⑶具有一个独立移动和一个独立转动的运动副。F=2 按照接触的特性，通常把运动副分为高副和低副。 点接触或线接触的运动副称为高副； 平面高副具有一个约束。F=2 面接触的运动副称为低副。平面低副具有两个约束。F=1 §3 平面机构的运动简图 机构运动简图：表明各机构间相对运动关系的简单图形。仅仅用简单的线条和符号来代表机构和运动副，并按照一定的比例表示各运动副间的相对位置，不考虑与运动无关的因素。 表4-1 绘制运动简图时，首先要搞清楚所要绘制机械的结构和运动原理，然后从原动件开始，按照运动传递的顺序，分析各构件相对运动的性质，确定运动副的类型和数目；并合理选择视图平面。选取适当的长度比例尺，按一定的顺序进行绘图，并将比例尺标注在图上。 例题4-1 试画出图4-4a所示油泵机构的运动简图。 解 此机构主要由圆盘1、导杆2、摇块3和机架4等四个机构组成，其中构件1为原动件，构件4为机架。该机构的工作情况是：当回转副B在AC中心线的左边时，从机架4的右孔道吸油；当B在AC中心线的右边时，经机架4的左孔道排油。 构件1与构件4和构件2、构件3与构件4分别在A、B、C点构成转动副，构件2与构件3组成移动副它们的导路沿BC方向。 现在选择适当的投影面和比例尺，定出各转动副的位置即可绘制出机构运动简图，如图4-4b所示。 §4 平面机构的自由度 一、机构自由度 运动链： 若干构件以运动副联接而成的系统。运动链分为闭式链和开式链两种类型。 组成运动链的每个机构至少包含两个运动副要素的运动链称为闭式链，如图4-5a所示。运动链中有的机构只包含一个运动副元素则称为开式链，如生产机械：铰接臂机器人等。图4-5b. a b 图4-5 运动链 机构：将运动链的一个构件作机架，另一个或几个构件（为原动件）作独立运动时，其余构件（从动件）随之